diff --git a/opendbc/car/debug/format_fingerprints.py b/opendbc/car/debug/format_fingerprints.py
new file mode 100755
index 0000000000..a94d7aa5cc
--- /dev/null
+++ b/opendbc/car/debug/format_fingerprints.py
@@ -0,0 +1,81 @@
+#!/usr/bin/env python3
+import jinja2
+import os
+
+from opendbc.car.common.basedir import BASEDIR
+from opendbc.car.interfaces import get_interface_attr
+from opendbc.car.structs import CarParams
+
+Ecu = CarParams.Ecu
+
+CARS = get_interface_attr('CAR')
+FW_VERSIONS = get_interface_attr('FW_VERSIONS')
+FINGERPRINTS = get_interface_attr('FINGERPRINTS')
+ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()}
+
+FINGERPRINTS_PY_TEMPLATE = jinja2.Template("""
+{%- if FINGERPRINTS[brand] %}
+# ruff: noqa: E501
+{% endif %}
+{% if FW_VERSIONS[brand] %}
+from opendbc.car.structs import CarParams
+{% endif %}
+from opendbc.car.{{brand}}.values import CAR
+{% if FW_VERSIONS[brand] %}
+
+Ecu = CarParams.Ecu
+{% endif %}
+{% if comments +%}
+{{ comments | join() }}
+{% endif %}
+{% if FINGERPRINTS[brand] %}
+
+FINGERPRINTS = {
+{% for car, fingerprints in FINGERPRINTS[brand].items() %}
+  CAR.{{car.name}}: [{
+{% for fingerprint in fingerprints %}
+{% if not loop.first %}
+  {{ "{" }}
+{% endif %}
+    {% for key, value in fingerprint.items() %}{{key}}: {{value}}{% if not loop.last %}, {% endif %}{% endfor %}
+
+  }{% if loop.last %}]{% endif %},
+{% endfor %}
+{% endfor %}
+}
+{% endif %}
+
+FW_VERSIONS{% if not FW_VERSIONS[brand] %}: dict[str, dict[tuple, list[bytes]]]{% endif %} = {
+{% for car, _ in FW_VERSIONS[brand].items() %}
+  CAR.{{car.name}}: {
+{% for key, fw_versions in FW_VERSIONS[brand][car].items() %}
+    (Ecu.{{ECU_NAME[key[0]]}}, 0x{{"%0x" | format(key[1] | int)}}, \
+{% if key[2] %}0x{{"%0x" | format(key[2] | int)}}{% else %}{{key[2]}}{% endif %}): [
+  {% for fw_version in (fw_versions + extra_fw_versions.get(car, {}).get(key, [])) | unique | sort %}
+    {{fw_version}},
+  {% endfor %}
+  ],
+{% endfor %}
+  },
+{% endfor %}
+}
+
+""", trim_blocks=True)
+
+
+def format_brand_fw_versions(brand, extra_fw_versions: None | dict[str, dict[tuple, list[bytes]]] = None):
+  extra_fw_versions = extra_fw_versions or {}
+
+  fingerprints_file = os.path.join(BASEDIR, f"{brand}/fingerprints.py")
+  with open(fingerprints_file) as f:
+    comments = [line for line in f.readlines() if line.startswith("#") and "noqa" not in line]
+
+  with open(fingerprints_file, "w") as f:
+    f.write(FINGERPRINTS_PY_TEMPLATE.render(brand=brand, comments=comments, ECU_NAME=ECU_NAME,
+                                            FINGERPRINTS=FINGERPRINTS, FW_VERSIONS=FW_VERSIONS,
+                                            extra_fw_versions=extra_fw_versions))
+
+
+if __name__ == "__main__":
+  for brand in FW_VERSIONS.keys():
+    format_brand_fw_versions(brand)
diff --git a/opendbc/car/honda/fingerprints.py b/opendbc/car/honda/fingerprints.py
index f8d872d155..56e41ab434 100644
--- a/opendbc/car/honda/fingerprints.py
+++ b/opendbc/car/honda/fingerprints.py
@@ -867,10 +867,10 @@
       b'39990-T39-A130\x00\x00',
       b'39990-T43-J020\x00\x00',
       b'39990-T43-J030\x00\x00',
-      b'39990-T60-J030\x00\x00',
-      b'39990-T56-A040\x00\x00',
       b'39990-T50-J030\x00\x00',
       b'39990-T50-J110\x00\x00',
+      b'39990-T56-A040\x00\x00',
+      b'39990-T60-J030\x00\x00',
     ],
     (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
       b'38897-T20-A020\x00\x00',
@@ -881,10 +881,10 @@
       b'38897-T22-A110\x00\x00',
       b'38897-T24-Z120\x00\x00',
       b'38897-T47-AA20\x00\x00',
-      b'38897-T60-A110\x00\x00',
-      b'38897-T61-A320\x00\x00',
       b'38897-T50-E310\x00\x00',
       b'38897-T50-EA10\x00\x00',
+      b'38897-T60-A110\x00\x00',
+      b'38897-T61-A320\x00\x00',
     ],
     (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
       b'77959-T20-A970\x00\x00',
@@ -893,11 +893,11 @@
       b'77959-T39-A910\x00\x00',
       b'77959-T47-A940\x00\x00',
       b'77959-T47-A950\x00\x00',
+      b'77959-T50-G010\x00\x00',
+      b'77959-T50-G930\x00\x00',
       b'77959-T60-A920\x00\x00',
       b'77959-T61-A920\x00\x00',
-      b'77959-T50-G930\x00\x00',
       b'77959-T65-A920\x00\x00',
-      b'77959-T50-G010\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
       b'36161-T20-A060\x00\x00',
@@ -907,14 +907,14 @@
       b'36161-T38-A060\x00\x00',
       b'36161-T47-A050\x00\x00',
       b'36161-T47-A070\x00\x00',
-      b'8S102-T47-AA20\x00\x00',
       b'8S102-T20-AA10\x00\x00',
+      b'8S102-T43-J540\x00\x00',
       b'8S102-T47-AA10\x00\x00',
-      b'8S102-T60-AA10\x00\x00',
-      b'8S102-T56-A060\x00\x00',
+      b'8S102-T47-AA20\x00\x00',
       b'8S102-T50-EA10\x00\x00',
+      b'8S102-T56-A060\x00\x00',
+      b'8S102-T60-AA10\x00\x00',
       b'8S102-T64-A040\x00\x00',
-      b'8S102-T43-J540\x00\x00',
     ],
     (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
       b'57114-T20-AB40\x00\x00',
@@ -922,9 +922,9 @@
       b'57114-T38-AA20\x00\x00',
       b'57114-T43-JA30\x00\x00',
       b'57114-T43-JB30\x00\x00',
+      b'57114-T50-JC20\x00\x00',
       b'57114-T60-AA20\x00\x00',
       b'57114-T61-AJ30\x00\x00',
-      b'57114-T50-JC20\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
       b'28101-65D-A020\x00\x00',
diff --git a/opendbc/car/hyundai/fingerprints.py b/opendbc/car/hyundai/fingerprints.py
index 6f4ca692bf..1a40445326 100644
--- a/opendbc/car/hyundai/fingerprints.py
+++ b/opendbc/car/hyundai/fingerprints.py
@@ -58,8 +58,8 @@
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00AEH MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
       b'\xf1\x00AEH MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G7200 160418',
-      b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
       b'\xf1\x00AEH MFC  AT EUR RHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
+      b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
     ],
   },
   CAR.HYUNDAI_IONIQ_PHEV_2019: {
@@ -141,8 +141,8 @@
   },
   CAR.HYUNDAI_IONIQ_HEV_2022: {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
       b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
+      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
       b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
       b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
     ],
@@ -151,8 +151,8 @@
       b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310G2510\x00 4APHC101',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
       b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027',
+      b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
     ],
   },
   CAR.HYUNDAI_SONATA: {
@@ -279,8 +279,8 @@
       b'\xf1\x00TM ESC \x04 101 \x08\x04 58910-S2GA0',
       b'\xf1\x00TM ESC \x04 102!\x04\x05 58910-S2GA0',
       b'\xf1\x00TM ESC \x04 103"\x07\x08 58910-S2GA0',
-      b'\xf1\x00TM ESC \x1e 102 \x08\x08 58910-S1DA0',
       b'\xf1\x00TM ESC \x1b 102 \x08\x08 58910-S1DA0',
+      b'\xf1\x00TM ESC \x1e 102 \x08\x08 58910-S1DA0',
       b'\xf1\x00TM ESC   103!\x030 58910-S1MA0',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
@@ -733,14 +733,14 @@
   },
   CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN: {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00SG__ RDR -----      1.00 1.00 99110-AT200         ',
       b'\xf1\x00SG2_ RDR -----      1.00 1.01 99110-AT000         ',
+      b'\xf1\x00SG__ RDR -----      1.00 1.00 99110-AT200         ',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00SG2EMFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-AT200 240315',
       b'\xf1\x00SG2EMFC  AT EUR LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
-      b'\xf1\x00SG2EMFC  AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
       b'\xf1\x00SG2EMFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-AT200 240401',
+      b'\xf1\x00SG2EMFC  AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
     ],
   },
   CAR.KIA_NIRO_PHEV: {
@@ -1049,9 +1049,9 @@
   },
   CAR.HYUNDAI_TUCSON_4TH_GEN: {
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT CAN LHD 1.00 1.00 99211-N9220 14K',
       b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT CAN LHD 1.00 1.00 99211-N9260 14Y',
       b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT CAN LHD 1.00 1.01 99211-N9100 14A',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT CAN LHD 1.00 1.00 99211-N9220 14K',
       b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-N9220 14K',
       b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT EUR LHD 1.00 2.02 99211-N9000 14E',
       b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9210 14G',
@@ -1232,16 +1232,16 @@
       b'\xf1\x00OSP LKA  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.04 56310/J9291 4OPCC104',
       b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.04 56310/J9290 4OPCC104',
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.04 56310/J9291 4OPCC104',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00YB__ FCA -----      1.00 1.01 99110-J9000      \x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00T01960BL  T01E60A1  DOS2T16X4XE60NS4N\x90\xe6\xcb',
       b'\xf1\x00T01G00BL  T01I00A1  DOS2T16X2XI00NS0\x8c`\xff\xe7',
       b'\xf1\x00T01G00BL  T01I00A1  DOS2T16X4XI00NS0\x99L\xeeq',
-      b'\xf1\x00T01960BL  T01E60A1  DOS2T16X4XE60NS4N\x90\xe6\xcb',
     ],
   },
 }
diff --git a/opendbc/car/mazda/fingerprints.py b/opendbc/car/mazda/fingerprints.py
index 8b20cad903..a573760532 100644
--- a/opendbc/car/mazda/fingerprints.py
+++ b/opendbc/car/mazda/fingerprints.py
@@ -13,6 +13,7 @@
       b'PEW5-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PW67-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PW67-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PW8F-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PX2C-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PX2D-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -23,7 +24,6 @@
       b'PXFG-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PXGC-188K2-\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'SH54-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PW8F-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -49,8 +49,8 @@
       b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYB2-21PS1-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYJ3-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'SH51-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYJ3-21PS1-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'SH51-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.MAZDA_CX5: {
@@ -270,7 +270,7 @@
       b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PXM6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM7-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
+      b'PXM7-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
 }
diff --git a/opendbc/car/subaru/fingerprints.py b/opendbc/car/subaru/fingerprints.py
index 51c01e1030..a412d1b4c3 100644
--- a/opendbc/car/subaru/fingerprints.py
+++ b/opendbc/car/subaru/fingerprints.py
@@ -68,8 +68,8 @@
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xde"a0\x07',
-      b'\xe2"a0\x07',
       b'\xde,\xa0@\x07',
+      b'\xe2"a0\x07',
       b'\xe2"aq\x07',
       b'\xe2,\xa0@\x07',
     ],
@@ -498,8 +498,8 @@
       b'\xe2"`0\x07',
       b'\xe2"`p\x07',
       b'\xe2"`q\x07',
-      b'\xe3,\xa0@\x07',
       b'\xe2,\xa0p\x07',
+      b'\xe3,\xa0@\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xa5\xf6D@\x00',
diff --git a/opendbc/car/tesla/fingerprints.py b/opendbc/car/tesla/fingerprints.py
index 7477c4eeac..e12ba1eceb 100644
--- a/opendbc/car/tesla/fingerprints.py
+++ b/opendbc/car/tesla/fingerprints.py
@@ -29,8 +29,8 @@
       b'TeMYG4_DCS_Update_0.0.0 (13),Y4P002.27.1',
       b'TeMYG4_DCS_Update_0.0.0 (9),Y4P002.25.0',
       b'TeMYG4_Legacy3Y_0.0.0 (2),Y4003.02.0',
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       b'TeMYG4_SingleECU_0.0.0 (33),Y4S002.26',