cartographerへの切り替え

[tongtybj]

やるべきこと:

1. cartographer_rosを <run_depend> として追加する. Add 2D slam Cartographer for turtlebot navigation #236 .

2. 実機テストを行う. artographer_turtlebotを利用する. Add 2D slam Cartographer for turtlebot navigation #236 .
   基本、turtlebot_depth_camera_2d.launchを起動すればいいが、
   前回実機テストした時はデフォのパラメータではエラーを吐くようで、調整後動くようになった。

3. gazeboでも使えるようにする: 3d_sensor.launchを使わないので、<arg simulation>みたいなのをlaunchに追加する。今は、別途launchファイルを作成して、gazeboで検証している。

4. ドキュメント化: 演習資料の更新