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Servo Motores

Este documento describe los servos motores y su uso en proyectos de robótica. Los servos reciben una señal que indica la posición deseada y se posicionan automáticamente. Aunque no pueden dar una vuelta completa, proporcionan un alto control de posición y precisión. Comúnmente se usan en brazos robóticos, hexápodos y robots bípedos. Se conectan fácilmente a Arduino y se controlan mediante la librería Servo.

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Servo Motores

Este documento describe los servos motores y su uso en proyectos de robótica. Los servos reciben una señal que indica la posición deseada y se posicionan automáticamente. Aunque no pueden dar una vuelta completa, proporcionan un alto control de posición y precisión. Comúnmente se usan en brazos robóticos, hexápodos y robots bípedos. Se conectan fácilmente a Arduino y se controlan mediante la librería Servo.

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Servo motores

Los servos son otro actuador muy común en proyectos de robótica. Un


servo recibe una señal pulsada generada por un procesador, que transmite
la posición que deseamos y el servo autónomamente se posiciona en esa
posición.

Un servo no puede dar una vuelta completa, siendo su rango habitual de


180º. A cambio, proporcionan un control total en posición y giro y de una
alta precisión, y son muy sencillos de usar.
Internamente un servo está constituido por un motor DC acoplado a un
reductor, junto con un controlador que se encarga de posicionar el eje en el
ángulo indicado. Al estar acoplados a un reductor la velocidad de un servo
es relativamente baja y proporcionan un alto par.

Los servos son ampliamente utilizados en proyectos de robótica, como


brazos robóticos, hexápodos, o robots bípedos. También pueden usarse en
torretas, o para posicionar un sensor, o un láser, por ejemplo.
SERVOS CON ARDUINO:
Los servos se admiten una tensión de alimentación entre 4,8V a 7,2V,
siendo el valor más adecuado es 6V. Con tensiones inferiores el motor tiene
menos fuerza y velocidad. Con tensiones superiores a 6,5V los servos
empiezan a oscilar demasiado, lo cual los hace poco útiles.

TIPOS DE SERVOS MÁS COMUNES


SG90
Es el servo de tamaño "pequeño" estándar dentro de los proyectos con
arduino. Es un servo pequeño, ligero, y barato, que dispone de engranajes
de plástico. Muchos dispositivos, como torretas y partes de robots, están
diseñados para instalar servos de este tamaño.
Torque: 1.4 kg·cm
Velocidad: 0.1 seg/60º (4.8V) y 0.08 seg/60º (6V)
Dimensiones: 21.5 x 11.8 x 22.7mm
Peso: 9g

MG90S
El MG90S es similar al SG90 pero dispone de engranajes y el
acoplamiento metálicos. A cambio pesa un poco más y es más caro.
Físicamente es compatible con los accesorios del SG90.
Usaremos este servo como sustituto del SG90 cuando tengamos una
aplicación en la que realmente necesitemos ejercer fuerza, y las partes de
plástico podrían ceder y quedarse "redondas".
Torque: 1.8 Kg·cm
Velocidad: 0.1 seg/60º (4.8V) y 0.08 seg/60º (6V)
Dimensiones: 22.8 x 12.2 x 28.5mm
Peso: 13.4g

ESQUEMA DE MONTAJE
Conectar un servo a Arduino es sencillo. El servo dispone de tres cables,
dos de alimentación (GND y Vcc) y uno de señal (Sig).
El color de estos cables suele tener dos combinaciones:
- Marrón (GND), Rojo (Vcc) y Naranja (Sig)
- Negro (GND), Rojo (Vcc) y Blanco (Sig)
Por un lado, alimentamos el servo mediante el terminal GND ( Marrón /
Negro) y Vcc (Rojo).
En general, la alimentación a los servos se realizará desde una fuente de
tensión externa (una batería o fuente de alimentación) a una tensión de 5V-
6.5V, siendo 6V la tensión idónea.

Arduino puede llegar a proporcionar corriente suficiente para encender un


servo pequeño (SG90), suficiente para hacer unos cuantos proyectos de
prueba.
Sin embargo no dispone de corriente suficiente para actuar un servo grande
(MG996R). Incluso varios servos pequeños, o hacer excesiva fuerza con
ellos puede exceder la capacidad de corriente de Arduino, provocando su
reinicio.
Por otro lado, finalmente, para el control conectamos el cable de señal
(naranja / blanco) a cualquier pin digital de Arduino.

Al usar varias fuente de tensión recordar poner siempre en común todos


los GND. De lo contrario podríais dañar algún componente.

EJEMPLOS DE CÓDIGO:
El control de servos en Arduino es muy sencillo, ya que el IDE
proporciona la librería "servo.h", que permite controlar
simultáneamente hasta 12 servos en Arduino Uno/Nano y hasta 48
servos en Arduino Mega.

#include <Servo.h>
Servo myservo; // crea el objeto servo
int pos = 0; // posicion del servo
void setup() {
myservo.attach(9);// vincula el servo al pin digital 9
}
void loop() {
//varia la posicion de 0 a 180, con esperas de 15ms
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
{
myservo.write(pos);
delay(15);
}
//varia la posicion de 0 a 180, con esperas de 15ms
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)
{
myservo.write(pos);
delay(15);
}

Servo motores de rotación continua


Un servo de rotación continua es una variante de un servo convencional, en
el que la electrónica se modifica para que la señal controle la velocidad en
lugar de la posición.
Como su nombre indica, los servos de rotación continua son capaces de dar
la vuelta completa, comportándose de forma similar a un motor DC, con
control de velocidad integrado. A cambio perdemos el control de posición,
por lo que si queremos controlarla deberemos añadir un encoder.
Sin embargo, los servos de rotación continua no ofrecen un control preciso
sobre la velocidad de giro ya que, en general, no presentan una respuesta
lineal respecto a la señal recibida. Para tener un buen control tendremos
que calibrar el servo y ajustar la señal enviada, o nuevamente añadir un
encoder.

El esquema de montaje de un servo de rotación continua, es igual que el


servo normal.

El control de un servo de rotación continua es idéntico al control de un


servo convencional, la única diferencia es el comportamiento del servo, que
en el caso de un servo de rotación continua variará la velocidad en lugar de
la posición.
#include <Servo.h>
Servo myservo; // crea el objeto servo
int vel = 0; // velocidad del servo
void setup() {
myservo.attach(9);// vincula el servo al pin digital 9
}
void loop() {
//servo parado (equivalente a angulo 90º)
vel = 90;
myservo.write(vel)
delay(1500);
//servo 100% giro derechas (equivalente a angulo 180º)
vel = 180;
myservo.write(vel);
delay(1500);
//servo 100% giro izquierdas(equivalente a angulo 0º)
vel = 0;
myservo.write(vel);
delay(1500);
}
Modificación mecánica de servo para rotación continua
La Modificación de servo para rotación continua se utiliza para aprovechar
el torque del servo en robots móviles. Este tutorial está pensado en nuestros
proyectos, ya que muchas veces nos hemos topado con el problema de que
necesitamos algo de torque para mover cierto peso. También al mismo
tiempo que gire una infinidad de veces o de forma continua. A diferencia
de lo que un simple motor DC no te lo puede brindar

Paso 1: Herramientas
 Destornillador pequeño
 Cautín y soldadura
 Pinzas
 2 resistencias de 2.2k
Paso 2: Desarmar

Utilizando un destornillador muy pequeño, desenroscar los cuatro


tornillos en la parte inferior del servo. Tenga mucho cuidado de
no perder estos.
Paso 3: quitar el potenciómetro
Ahora vamos a centrar nuestra atención en el potenciómetro, este
es diferente de los servos grandes. El eje del potenciómetro es
también el eje en el que se sientan los engranajes. Por lo tanto, no
podemos deshacernos del potenciómetro.
Dicho esto, hay que desoldar el  potenciómetro variable y soldar
las 2 resistencias de 2.2K. Como se ve en la imagen.
Y una vez quitado el potenciómetro hemos pasado el bloque
electrónico!!! Ahora  nos dirigimos al Bloqueo mecánico.

Paso 4: Bloqueo Mecánico

Este se encuentra en uno de los ejes… es muy fácil de quitar…


con un cúter o cuchillo se corta fácilmente… al quitarlo lo único
que falta es reconstruir el servo…
Una vez armado se conecta típicamente y listo… tenemos nuestro
servo de continua rotación

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