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Kit de tanque de robot

inteligente LAFVIN
 Contenido
Lista de embalaje .......................................................................................................................................................................................................... 1
Kit de Tanque Robot Inteligente Introducción ............................................................................................................................................................. 2
Lección 1 Introducción al IDE de Arduino .................................................................................................................................................................. 7
Cómo instalar el IDE de Arduino .......................................................................................................................................................................... 7
Cómo instalar el controlador de Arduino ............................................................................................................................................................ 15
Cómo añadir bibliotecas ...................................................................................................................................................................................... 22
Prueba de parpadeo.............................................................................................................................................................................................. 26
Lección 2 Introducción a Mixly ................................................................................................................................................................................. 39
Introducción del software Mixly .......................................................................................................................................................................... 39
Cómo instalar el software Mixly ..........................................................................................................................................................................44
Cómo añadir bibliotecas de Mixly .......................................................................................................................................................................47
Cómo abrir el programa de referencia .................................................................................................................................................................. 53
Lección 3 Control de velocidad y dirección del motor .............................................................................................................................................. 99
Lección 4 Tanque robot para evitar obstáculos por infrarrojos................................................................................................................................ 108
Lección 5 Tanque robot para evitar obstáculos por ultrasonidos.............................................................................................................................. 128
Lección 6 Robot de control remoto por infrarrojos ................................................................................................................................................. 154
Lección 7 APP Control Robot Tank ........................................................................................................................................................................ 163
 Perfil de la empresa
Establecido en 2011, lafvin es un fabricante y comerciante especializado en la investigación, el desarrollo y la producción de 2560 uno, placas
nano, y todo tipo de accesorios o sensores de uso para arduino, rasperrry.We también kits de inicio completo diseñado para los amantes
interesados de cualquier nivel para aprender Arduino o Raspberry.We se encuentran en Shenzhen, China.All de nuestros productos cumplen con
los estándares internacionales de calidad y son muy apreciados en una variedad de diferentes mercados en todo el mundo.
Servicio de atención al cliente
Estamos cooperando con muchas empresas de diferentes países y les ayudamos a comprar productos de componentes electrónicos en China,
convirtiéndonos en el mayor proveedor de ellos. Esperamos construir cooperar con más empresas en el futuro.
Por cierto, también estamos deseando escuchar sus comentarios o sugerencias críticas. Envíenos un correo electrónico a [email protected] si
tiene alguna pregunta o sugerencia.
Nuestra tienda
Tienda Aliexpress: https://www.aliexpress.com/store/1942043 Marca en Amazon:LAFVIN
Tienda Alibaba: https://lafvin.en.alibaba.com

Catálogo de productos
https://drive.google.com/drive/folders/0BwvEeRN9dKllblZING00TkhYbGs?usp=sharing

Tutorial
Este tutorial incluye códigos, bibliotecas y lecciones. Está diseñado para principiantes. Enseñará a todos los usuarios cómo ensamblar el kit de
robot y utilizar la placa controladora Arduino UNO, los sensores, el servo y el bluetooth. Simultáneamente soporta la programación gráfica mixta
y la programación de código de Arduino IDE, que es conveniente para los principiantes a learn.The fácil de instalar el chasis del tanque de
bricolaje se adopta para una fácil instalación. La fuente de alimentación utiliza dos baterías de litio 18650 con la vida de la batería de larga
duración.el software de control de APP de nueva creación, las cinco funciones principales del kit de tanque son ampliamente controlados por la
APP, y el modo de función se puede cambiar libremente.
Lista de empaque

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 Kit de Tanque Robot Inteligente
Introducción
El kit del tanque del robot se fabrica principalmente utilizando el control principal arduino uno R3 y la placa de expansión
TB6612 Motor drive, dos motores de reducción, el chasis del tanque DIY y algunos sensores.
Los tanques inteligentes tienen las siguientes ventajas:

1) La placa de expansión de la unidad de motor TB6612 integra el chip controlador, eliminando el complejo cableado
tradicional L298N y el espacio de instalación, la placa de expansión utiliza el cableado de interfaz estándar, simple y fácil de
entender, el cableado de instalación rápida.

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2) El software de control APP de nueva creación, las cinco funciones principales del kit de tanque son controladas
exhaustivamente por la APP, y el modo de función se puede cambiar libremente.

3/193
3) El módulo Bluetooth de nuevo diseño está conectado al circuito, y el programa de carga no requiere la desconexión
manual del módulo Bluetooth. Ayuda a los principiantes a evitar con éxito la trampa del fracaso del programa de carga.

4/193
4) Soporta simultáneamente la programación gráfica mixta y la programación de código de arduino IDE, lo cual es
conveniente para que los principiantes aprendan.

5/193
5) El chasis del tanque de bricolaje fácil de instalar se adopta para una fácil instalación. La fuente de alimentación utiliza dos
baterías de litio 18650 de larga duración.

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 Lección 1 Introducción al IDE de Arduino
Cómo instalar el IDE de Arduino
Introducción
El Entorno de Desarrollo Integrado (IDE) de Arduino es la parte de software de la plataforma Arduino.En este Proyecto,
aprenderás a configurar tu ordenador para usar Arduino y cómo poner en marcha los Proyectos que siguen.El software
Arduino que usarás para programar tu Arduino está disponible para Windows, Mac y Linux. El proceso de instalación es
diferente para las tres plataformas y, desafortunadamente, hay una cierta cantidad de trabajo manual para instalar el
software.

PASO 1: Vaya a https://www.arduino.cc/en/Main/Software y encuentre la siguiente página.

La versión disponible en este sitio web suele ser la más reciente, y la versión real puede ser más reciente que la de la
imagen.

7/193
PASO2：Descargue el
software de desarrollo que sea compatible con el sistema operativo de su ordenador. Tome
Windows como ejemplo aquí.

8/193
Haga clic en el Instalador de Windows.

Haga clic en DESCARGAR.

También la versión 1.8.0 está disponible en el material que proporcionamos, y las
versiones de nuestros materiales son las últimas versiones cuando se hizo este curso.

9/193
Instalación de Arduino (Windows)
Instala Arduino con el paquete exe. Paquete de instalación.

Haga clic en Acepto para ver la siguiente interfaz

10/193
Haga clic en Siguiente

11/193
Puede pulsar Examinar... para elegir una ruta de instalación o escribir directamente el directorio que
desee. Pulse Instalar para iniciar la instalación

12/193
Espere al proceso de instalación, si aparece la interfaz de Window Security, continúe haciendo clic
en Instalar para finalizar la instalación.

A continuación, aparece el siguiente icono en el escritorio

13/193
Haga doble clic para entrar en el entorno de desarrollo deseado

14/193
 Cómo instalar el controlador de Arduino
A continuación, presentaremos la instalación del controlador de la placa de desarrollo UNO R3. La instalación del
controlador puede tener ligeras diferencias en los distintos sistemas informáticos. Así que a continuación vamos a pasar a la
instalación del driver en el sistema Windows.

La carpeta Arduino contiene tanto el propio programa Arduino como los controladores que permiten conectar el Arduino al
ordenador mediante un cable USB. Antes de lanzar el programa Arduino, vas a instalar los controladores USB.

Cuando conectes la placa UNO a tu ordenador por primera vez, haz clic con el botón
derecho del ratón en el icono de tu "Ordenador" -> en "Propiedades"-> haz clic en el
"Administrador de dispositivos" ,
en "Otros dispositivos" o "USB-Serial", deberías ver un icono de "Dispositivo desconocido" con un pequeño triángulo
amarillo de advertencia al lado. También puedes buscar "devi" en tu ordenador o abrir el administrador de dispositivos de tu
ordenador.

15/193
16/193
A continuación, haga clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo y seleccione la opción del menú superior
(Actualizar el software del controlador...) que se muestra en la figura siguiente.

A continuación, se le pedirá que busque automáticamente software de controladores actualizados o que busque controladores
en su ordenador.

17/193
software". Se muestra como abajo. En esta página, seleccione "Buscar software de controlador en mi ordenador".

Haga clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo y seleccione la opción del menú superior (Actualizar software del
controlador...).
A continuación, se le pedirá que elija entre "Buscar automáticamente software de controladores actualizado" o "Buscar
controladores en mi ordenador".

18/193
software'. Selecciona la opción de buscar y navega hasta el directorio :C\gram Files(x86)\NArduino\drivers. (Nota: Esta
es la ruta elegida para instalar el IDE de arduino. La ruta elegida en el tutorial de instalación en la sección anterior es que,
por lo que la ruta que elegí esC\gram Files(x86)\Arduino\drivers)

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Haga clic en "Siguiente" y es posible que aparezca una advertencia de seguridad, si es así, permita que se instale el software.
Una vez instalado el software, recibirá un mensaje de confirmación. La instalación se ha completado, haga clic en "Cerrar".

20/193
Hasta ahora, el controlador está bien instalado. A continuación, puede hacer clic con el botón derecho del ratón en "Equipo" -
> "Propiedades" -> "Administrador de dispositivos", debería ver el dispositivo como la figura que se muestra a continuación.

21/193
 Cómo añadir bibliotecas
Instalación de bibliotecas adicionales de
Arduino
Una vez que te sientas cómodo con el software de Arduino y con el uso de las funciones incorporadas, es posible que
quieras ampliar la capacidad de tu Arduino con bibliotecas adicionales.

¿Qué son las bibliotecas?

Las bibliotecas son una colección de código que facilita la conexión con un sensor, pantalla, módulo, etc. Por ejemplo, la
biblioteca integrada LiquidCrystal facilita la comunicación con pantallas LCD de caracteres. Hay cientos de bibliotecas
adicionales disponibles en Internet para su descarga. Las librerías incorporadas y algunas de estas librerías adicionales están
listadas en la referencia. Para utilizar las bibliotecas adicionales, deberá instalarlas.
Cómo instalar una biblioteca

22/193
Importar una biblioteca .zip
Las bibliotecas suelen distribuirse en forma de archivo o carpeta ZIP. El nombre de la carpeta es el nombre de la biblioteca.
Dentro de la carpeta habrá un archivo .cpp, un archivo .h y, a menudo, un archivo keywords.txt, una carpeta de ejemplos y
otros archivos requeridos por la biblioteca. puede instalar bibliotecas de terceros en el IDE. No descomprima la biblioteca
descargada, déjela como está.
En el IDE de Arduino, navega a Sketch > Incluir biblioteca. En la parte superior de la lista desplegable, selecciona la opción
"Añadir biblioteca .ZIP''.

23/193
Se le pedirá que seleccione la biblioteca que desea añadir. Vaya a la ubicación del archivo .zip y ábralo.

(Nota: Esto es sólo para demostrar cómo agregar un archivo de biblioteca zip, si usted necesita agregar un archivo de
biblioteca depende de sus necesidades reales del programa)

24/193
Vuelva al menú Sketch > Importar biblioteca. Ahora debería ver la biblioteca en la parte inferior del menú desplegable. Está
lista para ser usada en tu sketch. El archivo zip se habrá expandido en la carpeta de bibliotecas de tu directorio de bocetos de
Arduino.
NB: la librería estará disponible para su uso en los sketches, pero los ejemplos para la librería no estarán expuestos en el
Archivo > Ejemplos hasta después de que el IDE se haya reiniciado.

Esos dos son los enfoques más comunes. Los sistemas MAC y Linux pueden ser manejados de la misma manera. La
instalación manual que se presentará a continuación como alternativa puede ser poco utilizada y los usuarios que no tengan
necesidades pueden omitirla.

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 Prueba de parpadeo
aprenderás a programar tu placa controladora UNO para que parpadee el LED incorporado de Arduino, y a descargar
programas por pasos básicos.
La placa UNO tiene filas de conectores a lo largo de ambos lados que se utilizan para conectar varios dispositivos
electrónicos y "escudos" enchufables que amplían su capacidad.
También tiene un único LED que puedes controlar desde tus bocetos. Este LED está integrado en la placa del UNO y a
menudo se denomina LED "L", ya que así está etiquetado en la placa.

26/193
Es posible que el LED 'L' de tu placa UNO ya parpadee cuando la conectas a un enchufe USB. Esto se debe a que las placas
generalmente se envían con el sketch 'Blink' preinstalado.
En este proyecto, reprogramaremos la placa UNO con nuestro propio sketch de Blink y luego cambiaremos la velocidad a la
que parpadea.
En el capítulo anterior-Cómo instalar el IDE de Arduino, configuraste tu IDE de Arduino y te aseguraste de que podías
encontrar el puerto serie adecuado para que se conectara a tu placa UNO. Ahora ha llegado el momento de poner a prueba
esa conexión y programar tu placa UNO.
El IDE de Arduino incluye una gran colección de sketches de ejemplo que puedes cargar y utilizar. Esto incluye un sketch
de ejemplo para hacer que el LED 'L' parpadee.
Carga el sketch 'Blink' que encontrarás en el sistema de menús del IDE en Archivo > Ejemplos > 01.Basics

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Cuando se abra la ventana del boceto, amplíela para que pueda ver todo el boceto en la ventana.

28/193
Los bocetos de ejemplo incluidos con el IDE de Arduino son de "sólo lectura". Es decir, puedes subirlos a una placa UNO
R3, pero si los cambias, no puedes guardarlos como el mismo archivo.
Como vamos a cambiar este boceto, lo primero que tienes que hacer es guardar tu propia copia.
En el menú Archivo del IDE de Arduino, selecciona "Guardar como..." y guarda el sketch con el nombre "MiBlink".

29/193
Has guardado tu copia de "Blink" en tu cuaderno de bocetos. Esto significa que si alguna vez quieres volver a encontrarla,
sólo tienes que abrirla con la opción de menú Archivo > Libro de bocetos.

30/193
Conecta tu placa Arduino al ordenador con el cable USB y comprueba que el 'Tipo de
placa' y el 'Puerto serie' están configurados correctamente.

31/193
32/193
Nota: El tipo de placa y el puerto serie no son necesariamente los mismos que se muestran en la imagen. Si estás
usando 2560, entonces tendrás que elegir Mega 2560 como Tipo de Placa, las otras elecciones se pueden hacer de la
misma manera. Y el

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El puerto serie que se muestra para cada uno es diferente, a pesar de COM 6 elegido aquí, podría ser COM3 o COM4
en su ordenador. Un puerto COM correcto se supone que es COMX (arduino XXX), que es por los criterios de
certificación.
El IDE de Arduino le mostrará la configuración actual de la placa en la parte inferior de la ventana.

Haga clic en el botón "Cargar". El segundo botón de la izquierda en la barra de herramientas.

Si observas el área de estado del IDE, verás una barra de progreso y una serie de mensajes. Al principio, dirá 'Compilando
Sketch...'. Esto convierte el sketch en un formato adecuado para subirlo a la placa.

A continuación, el estado cambiará a "Cargando". En este punto, los LEDs del Arduino deberían empezar a parpadear
mientras se transfiere el sketch.

34/193
Finalmente, el estado cambiará a "Hecho".

El otro mensaje nos dice que el sketch está utilizando 928 bytes de los 32.256 bytes disponibles.Después de la etapa de
'Compilación del Sketch..' podrías obtener el siguiente mensaje de error:

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Puede significar que su placa no está conectada en absoluto, o que no se han instalado los controladores (si son necesarios) o
que se ha seleccionado el puerto serie equivocado.
Si te encuentras con esto, vuelve al Proyecto 0 y comprueba tu instalación.
Una vez completada la carga, la placa debería reiniciarse y empezar a parpadear. Abra el código

Tenga en cuenta que una gran parte de este boceto está compuesta por comentarios. Estos no son instrucciones reales del
programa; más bien, sólo explican cómo funciona el programa. Están ahí para tu beneficio.
Todo lo que está entre /* y */ en la parte superior del boceto es un comentario de bloque; explica para qué sirve
el boceto. Los comentarios de una sola línea comienzan con // y todo lo que hay hasta el final de esa línea se
considera un comentario.
La primera línea de código es: int led = 13;
Como se explica en el comentario de arriba, esto es darle un nombre al pin al que está conectado el LED. Este es el 13 en la
mayoría de los Arduinos,

36/193
incluyendo el UNO y el Leonardo.
A continuación, tenemos la función 'setup'. De nuevo, como dice el comentario, se ejecuta cuando se pulsa el botón de reset.
También se ejecuta cada vez que la placa se reinicia por cualquier razón, como cuando se le aplica energía por primera vez,
o después de que se haya cargado un boceto.
void setup() {
// inicializar el pin digital como una salida. pinMode(led, OUTPUT);
}
Todos los bocetos de Arduino deben tener una función de "configuración", y el lugar donde podrías querer añadir
instrucciones propias es entre el { y el }.
En este caso, sólo hay un comando ahí, que, como dice el comentario le dice a la placa Arduino que vamos a usar el pin del
LED como salida.
También es obligatorio que un sketch tenga una función 'loop'. A diferencia de la función 'setup' que sólo se ejecuta una vez,
después de un reinicio, la función 'loop', después de que haya terminado de ejecutar sus comandos, inmediatamente
comenzará de nuevo.
void loop()
{ digitalWrite(led, HIGH); delay(1000);
digitalWrite(led, LOW); delay(1000);
}

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Dentro de la función de bucle, los comandos primero encienden el pin del LED (HIGH), luego 'retrasan' durante 1000
milisegundos (1 segundo), luego apagan el pin del LED y hacen una pausa durante otro segundo.
Ahora vas a hacer que tu LED parpadee más rápido. Como habrás adivinado, la clave está en cambiar el parámetro en () para
el comando 'delay'.
// apagar el LED (LOW es el nivel de tensión) // esperar un segundo
// encender el LED (HIGH es el nivel de tensión) // esperar un segundo

Este periodo de retardo está en milisegundos, así que si quieres que el LED parpadee el doble de rápido, cambia el valor de
1000 a 500. De este modo, la pausa será de medio segundo en cada retardo, en lugar de un segundo entero.
Vuelve a subir el sketch y deberías ver que el LED empieza a parpadear más rápido

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 Lección 2 Introducción a Mixly
Introducción del software Mixly
Mixly es un software gratuito de programación gráfica de Arduino de código abierto, basado en el marco de

programación gráfica Blockly de Google, y desarrollado por Mixly Team@ BNU. Es una herramienta de programación

gráfica gratuita de código abierto para el desarrollo electrónico creativo; un ecosistema de apoyo completo para la

educación electrónica creativa; un escenario para que los educadores maker realicen sus sueños.Aunque hay un software

de programación gráfica Ardublock lanzado por Arduino oficial, Ardublock no es lo suficientemente perfecto, y muchas

funciones comunes no se pueden realizar.

Concepto de diseño:
(1) Usabilidad
Mixly está diseñado para ser completamente ecológico. Actualmente. Puede funcionar en Windows xp y superior.

(2) Simplicidad
Mixly utiliza el motor de programación gráfica Blockly para reemplazar la compleja manipulación de texto por bloques

de construcción gráfica, proporcionando una buena base para que los principiantes puedan empezar rápidamente.

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 1 Utilice los iconos de diferentes colores para representar los diferentes tipos de bloques funcionales, muy cómodos para que los
usuarios los clasifiquen.

2 Proporcionar opciones por defecto en el bloque de función compuesto para reducir eficazmente el número de arrastres del
usuario.

3 Integrar todas las funciones del software en la misma interfaz.

4 Proporcionar el tutorial de referencia y ejemplos de código.

(3) Funcionalidad
Tiene funciones versátiles. Mixly puede implementar casi todas las funciones que tiene Arduino IDE. Soporta todas las

placas de desarrollo oficiales de arduino.

(4) Continuidad
El objetivo del sistema de programación gráfica no es definitivamente reemplazar el método de programación de texto

original, sino comprender mejor los principios de programación y el pensamiento de los programas a través de la

programación gráfica, y sentar las bases para la futura programación de texto. Es también la filosofía de diseño de Mixly.

Se ha añadido un contenido más continuo al diseño del software para proteger los resultados de aprendizaje del usuario.

En concreto, incluye la introducción de tipos de variables, la consistencia de la programación de texto tanto como sea

posible en el diseño del módulo, y el apoyo de

40/193
 tanto la programación gráfica como la de texto.

(5) Ecológico
El concepto de diseño más importante de Mixly es su característica ecológica, que puede distinguirla de otras

programaciones gráficas de Arduino.Con el fin de lograr un desarrollo sostenible, Mixly está diseñado para permitir a los

fabricantes desarrollar sus propios módulos únicos.Pero los usuarios requieren la base de programación de JavaScript para

hacer esta parte del módulo).También permite a los usuarios utilizar directamente la función de programación gráfica de

Mixly para generar módulos comunes (como la pantalla digital LED, la emisión del zumbador, etc. Los usuarios pueden

hacer esta parte del módulo sólo usando Mixly). Ambos tipos de módulos mencionados anteriormente pueden ser

importados al sistema Mixly a través de la función "Importar", realizando así el valor propio del usuario en la popularidad

del software Mixly.

Grupos de usuarios:
Desde el concepto de diseño anterior, se puede ver que Mixly es adecuado para los estudiantes de primaria y secundaria

para cultivar el pensamiento de programación. También está disponible para la programación rápida cuando la creación

de un work.it es bueno para aquellos amigos encantadores que no quieren aprender la programación de texto, pero quieren

hacer algunas pequeñas obras con control inteligente.

41/193
Funciones de los bloques
de Mixly: Funciones
del sistema
Mira la interfaz principal de Mixly, incluye cinco partes, es decir, la selección de bloques, la edición de código, el

código de texto (oculto), la función del sistema y el área de mensajes. Se muestra a continuación.

42/193
Algunas funciones comunes:
A través de esta interfaz, se puede completar el código de compilación, subir, guardar y administrar. Soporta cuatro

métodos de eliminación: arrastrarlo fuera de la ventana de código, o arrastrarlo a la Papelera de Reciclaje, tecla de

borrado, o clic derecho para eliminar el bloque. Soporta cuatro idiomas: English、Español

(Spanish)、中文简体(Chinese Simplified)、中文繁体(Chinese Traditional).

43/193
 Cómo instalar el software Mixly
Primero descomprime el archivo del software de programación mixly

Después de descomprimir obtendrá los siguientes archivos(Nota: El nombre de la ruta descomprimida no puede tener

una barra espaciadora. Si el nombre necesita un separador, puede utilizar un guión bajo para reemplazar la barra

espaciadora, por ejemplo, debe nombrar la carpeta Mixly_Sofewave en lugar de Mixly Sofewave)

44/193
45/193
Haz doble clic en el archivo de la aplicación mixly para abrir el software. Y selecciona la placa de control principal como
Arduino/Genuino Uno

46/193
 Cómo añadir bibliotecas de Mixly
El archivo de biblioteca mixly es un código gráfico integrado y personalizado para un determinado tablero de control. Por

ejemplo, hemos escrito un archivo de biblioteca mixly para tanques de robots inteligentes. Puede cargarlo directamente en el

software mixly y utilizarlo directamente, lo que aporta comodidad a su proceso de programación.El archivo de biblioteca

general contiene los siguientes archivos, el último archivo .xml es el archivo de biblioteca legible del software mixly

47/193
Después de abrir el software mixly, seleccione "importar" y luego seleccione la ruta donde se encuentra la carpeta

"Smart_Robot_Tank.xml", seleccione el archivo -- "Smart_Robot_Tank.xml", y haga clic en "abrir"

48/193
La siguiente figura muestra que el archivo de la biblioteca "Smart_Robot_Tank" se ha importado con éxito en el software mixly.

49/193
A continuación, escribimos un programa en el software y lo cargamos en el tanque del robot inteligente.

Arrastra el bloque para controlar el avance del tanque al área de programación, y modifica la variable PWM a 200.

50/193
Conecta la placa de desarrollo Arduino UNO al ordenador con un cable de datos USB y enciende el interruptor de

encendido. Selecciona el tipo de placa de desarrollo como "Arduino UNO" en el software y verás que aparece un nuevo

puerto serie de conexión "COM5".

51/193
Una vez que se haya completado la carga del programa, su tanque avanzará a una velocidad PWM de 200. El rango variable

de PWM es 0-255, 0 significa parada, 255 significa la velocidad máxima

52/193
 Cómo abrir el programa de referencia
Haga clic en "OPEN" en el software mixly y seleccione el programa de referencia

53/193
54/193
Tal vez el software del programa que abrió muestra el chino, se puede establecer el idioma en la esquina superior derecha

del software, puede elegir Inglés. Actualmente, la biblioteca Smart_Robot_Tank no soporta el español. Si eliges el español,

el sistema sigue mostrando el inglés

55/193
56/193
57/193
El uso de cada bloque de declaración se describe a
continuación Bloque de entrada/salida:

58/193
 NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN

1 Devuelve la tensión ALTA o BAJA

Escribir un valor digital en un puerto específico. Digital

Salida: establece la salida HIGH o LOW para los pines IO

2

Devuelve un valor digital de un Puerto específico. Digital

3 Pin de lectura IO, generalmente utilizado para leer el HIGH

o

Nivel BAJO detectado por el sensor digital

59/193
 Escribir un valor analógico entre 2 y 255 en un

4 Puerto específico. Salida analógica: ajuste el

valor emitido por los pines IO analógicos (0~255).

Devuelve el valor entre 0 y 1023 de un determinado

Puerto. Pin de lectura IO analógico, generalmente utilizado

para leer
5
el valor analógico detectado por el sensor analógico.

Función de interrupciones externas, con tres disparos

6
modos de interrupción SUBIR, BAJAR, CAMBIAR.

Detachs interrumpir a un puerto específico. Apague el

7
función de interrupción dada.

60/193
8 Configurar los pines IO como estado de Salida o
Entrada

Leer el tiempo continuo del pulso HIGH o LOW

9 de los pines IO (generalmente utilizados para el

que van)

61/193
Bloque de control:

62/193
NO
ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN
.

1 Inicialización (se ejecuta sólo una vez)

Terminar el programa, significa que el programa se

detendrá
2
en marcha cuando se utiliza este bloque.

Función de retardo, haga clic para seleccionar ms o us

(pausar el
3
programa durante la cantidad de tiempo (en
milisegundos)

63/193
 especificado como parámetro. Hay 1000 milisegundos
en

un segundo).

Función if_do (primero evalúa un valor sea verdadero

o falso, si un valor es verdadero, entonces hace

alguna declaración. Puede hacer clic en

4
el icono del engranaje azul para seleccionar el bloque else if o
else
bloque).

64/193
 función de cambio. Puede hacer clic en el icono azul
del engranaje para
seleccionar el bloque de casos o el bloque por
defecto. (se utiliza para
5
evaluar varios programas y luego ejecutar el
función correspondiente emparejada con el
programa).

6 Igual a para la declaración.

65/193
7 Una sentencia de bucle while.

8 función break, utilizada para salir del bucle contenedor.

66/193
 La función millis(), devuelve el tiempo de ejecución
del sistema desde

9 el programa iniciado. (La unidad puede ser ms

(milisegundos) o μ s （ m icrosegundo)).

Función de interrupción del temporizador, es decir, establecer

una interrupción de disparo

10 durante el tiempo (en milisegundos) especificado

como parámetro.

67/193
11 Bloque de inicio de interrupción del

temporizador

12 Bloque de parada de la interrupción del

temporizador

68/193
Bloque de matemáticas:

69/193
NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN

1 Un número

Haga clic para seleccionar los operadores aritméticos:＋

(suma) ;-(resta) ; x (multiplicación); ÷

2 (división); % (resto); ^ (bitwise xor)

Haga clic para seleccionar el & (bitwise end); l (bitwise or); <<
3
(desplazamiento de bits a la izquierda); >>
(desplazamiento de bits a la derecha)

70/193
 Haga clic para seleccionar el sin; cos; tan; asin; acos; atan; ln;

log10; e^; 10^; ++ (incremento) ; --(decremento)

Haga clic para seleccionar la Ronda; Ceil; Floor; abs; sq; sqrt

Redondear: Devuelve la parte entera de un número utilizando

alrededor. Ceil: Devuelve la parte entera de un número

utilizando
5
ceil. Suelo: Devuelve la parte entera de un número utilizando
piso. abs: Devuelve el valor absoluto de un número. sq:

Devuelve el cuadrado de un número. sqrt: Devuelve el

71/193
 raíz cuadrada de un número.

Si se selecciona el máximo, devuelve el número mayor;

6
si se selecciona el mínimo, devuelve el número más pequeño.

72/193
Bloque de texto:

73/193
NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN

1 cadena de caracteres: una letra, palabra o línea de texto.

2 Un personaje

Crea un trozo de texto uniendo dos trozos de

3 texto. ( Aquí Hello join Mixly es igual a HelloMixly)

4 Convierte una cadena en un entero o un float.

74/193
 Devuelve el char correspondiente a un código ASCII
5
(Número decimal 97 correspondiente a a)

6 Devuelve el código ASCII correspondiente a un char.

7 Convierte un número en una cadena.

8 Calcula la longitud de una cadena

9 Salida del char de una cadena (el char en el 0 de hello es h)

75/193
 La primera cadena es igual o empiezaCon o terminaCon el

10 segunda cadena, devuelve 1, en caso contrario devuelve 0. (si es

igual, ambas cadenas son abc, devuelve 1.)

Devuelve un valor decimal de la primera cadena resta el

11
segunda cadena.

76/193
Bloque de la lista:

77/193
NO. ICONO DE DEFINICIÓN
BLOQUE
1

Crear una lista con cualquier número de elementos

2 Crea una lista a partir de un texto. (int mylist [

]={0,0,0};)

3
Devuelve la longitud de una lista

Devuelve el valor de en la posición especificada en

4 una lista.

Establece el valor de en la posición especificada en

5 una lista.
Establece el primer elemento de mylist en otro
elemento.

78/193
Bloque lógico:

79/193
NO
ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN
.
Comparación lógica =: Devuelve verdadero si ambas

entradas son iguales. ≠: Devuelve verdadero si ambas

entradas no son iguales entre sí. < : Devuelve verdadero si

la primera entrada es menor que la segunda. ≤: Devuelve

verdadero si la primera entrada es más pequeña

1
que o igual a la segunda entrada. > : Devuelve true si el
la primera entrada es mayor que la segunda ≥: Devuelve

verdadero si la primera entrada es mayor o igual que la

segunda.

80/193
 y: Devuelve verdadero si ambas entradas son verdaderas; o:
Devuelve verdadero si
2
al menos una de las entradas es verdadera

Devuelve verdadero si la entrada es falsa. Devuelve false si la

entrada
3
es cierto.

4 Devuelve verdadero o falso.

5 Devuelve null

Si el primer número es verdadero, se devuelve el segundo número,

6
si no, el tercer número.

81/193
Bloque SerialPort:

82/193
NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN

1 Establece la tasa de buad en serie a 9600

2 Escribe el número, texto u otro valor especificado.

Imprimir el número, texto u otro valor especificado

3
en el monitor.

Imprimir el número, texto u otro valor especificado

4
en la nueva línea del monitor.

83/193
 Imprime el número especificado en hexadecimal
5
formato en la nueva línea del monitor.

Si el puerto serie está disponible, devuelve true,

6 en caso contrario devuelve false. (generalmente

utilizado en
Comunicación Bluetooth)

7 Devuelve una cadena en puerto serie

Una cadena leída desde el puerto serie a una variable de

cadena,
8
pausa hasta leer el carácter especificado.

84/193
 Leer los datos en serie por bytes (generalmente se utiliza para

9 leer el valor enviado desde Bluetooth) (borrar el

se han leído los datos)

10 Esperar a que se completen los datos de salida

Establecer el puerto serie del software (llamar a esta

función si
11
necesidad de utilizar varios puertos serie)

Activación de la función de eventos por los datos del puerto serie, es decir,

12 puerto serie está listo para llamar a esta función. (igual

a

una función de interrupción)

85/193
Bloqueo del monitor:

86/193
NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN

1 Establezca la dirección de la IIC LCD1602

Introduzca el valor en la línea 1 y en la línea 2 del LCD de

izquierda a
2
de la derecha.

3 Establezca la fila y la columna de la pantalla LCD para imprimir el

carácter

4 Borrar la pantalla LCD

87/193
Bloque de variables

88/193
NO. ICONO DE DEFINICIÓN
BLOQUE

1 Definir una variable entera

cuyo nombre es item

2 Conversión obligatoria de tipos

de constantes o variables

89/193
Bloque de funciones:

90/193
NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN

Crea una función sin salida. Haga clic en el icono azul para
establecer el
1
parámetro del procedimiento. (sin valor de retorno)

Crea una función con una salida. Haga clic en el icono azul para
establecer el

2 parámetro del procedimiento. (con valor de retorno y puede

establecer los tipos de datos)

3 Si un valor es verdadero, entonces devuelve un segundo valor.

91/193
Bloque Smart_Robot_Tank:

92/193
93/193
NO. ICONO DE DEFINICIÓN
BLOQUE
1 Controla el tanque para avanzar, y el PWM

digital puede ser llenado para controlar la

velocidad. El rango del valor del PWM es

0~255. Cuando el PWM es igual a 255, el

tanque se mueve a la máxima velocidad, y el

PWM es igual a 0

significa parar.
2 Controla el tanque para que se mueva hacia

atrás, y el PWM digital puede ser llenado

para controlar la velocidad. El rango del valor

PWM es 0~255.

Cuando el PWM es igual a 255, el tanque se

mueve a la máxima velocidad, y el PWM es

igual a 0

significa parar.

94/193
3 Controla el tanque para girar en sentido

contrario a las agujas del reloj (girar a la

izquierda), el PWM digital puede ser llenado

para controlar la velocidad, el rango del valor

del PWM es 0~255, cuando el PWM es igual a

255, el tanque se mueve a la máxima

velocidad,

y el PWM es igual a 0 significa parar

4 Controla el tanque para que gire a la
izquierda

5 Controlar el tanque para que gire en el

sentido de las agujas del reloj (girar hacia la

derecha), el PWM digital puede ser llenado a

controlar la velocidad, el rango del valor PWM

es
95/193
 0~255, cuando el PWM es igual a 255, el

el tanque se mueve a la máxima velocidad, y

el PWM es igual a 0 significa que se detiene

Controla el tanque para que gire a la derecha

Parada del tanque de control

8 Controla el ángulo de rotación del

servomotor, el rango de ángulo de rotación es

de 0~180 grados

96/193
9 Receptor del mando a distancia por

infrarrojos, recibe la señal del mando a

distancia por infrarrojos y almacena el valor

de la clave recibida en la variable ir_rec

10 Utiliza el módulo ultrasónico para medir la

distancia, el bloque de programa devuelve el

valor de la distancia medida, la unidad es cm

La función de este bloque de programa

es recibir el resultado de la detección del

sensor infrarrojo de prevención de

obstáculos y guardar el resultado recibido

en la variable

sensor_infrarrojo_de_evitación_izquierda o

97/193
 sensor_infrarrojo_derecho_de_evitación

Este bloque de programa se utiliza para

recibir la información enviada por el módulo

Bluetooth, y almacenar la información

recibida en el

variable bluetooth_val

98/193
 Lección 3 Control de velocidad y dirección del motor
Resumen
En esta lección aprenderemos a controlar la rotación del motor, y realizaremos el control de dirección y velocidad del tanque

controlando la rotación de los dos motores.

Conductor de motor
El tanque del robot utiliza TB6612FNG como el chip de conducción del motor. La placa de expansión ha integrado el chip

TB6612FNG.TB6612FNG es un producto directo producido por Toshiba Semiconductor Corporation.Dispositivo de

accionamiento del motor de corriente, que tiene una gran corriente MOSFET-H puente de unión Estructura, la salida del

circuito de doble canal, puede conducir 2 motores al mismo tiempo.TB6612FNG salidas de potencia de accionamiento

continuo de hasta 1 A por canal de corriente, a partir de la corriente de pico de hasta 2A/3A (pulso continuo / único pulso

(Punch); 4 modos de control del motor: adelante / atrás / freno / parada Fin; PWM soporta frecuencias de hasta 100 kHz;

estado de espera;Circuito de detección de baja tensión interna y el circuito de protección de apagado térmico; temperatura de

trabajo:-20～85℃; SSOP24 paquete de parche pequeño.

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Especificaciones:

Tensión del motor recomendada (VMOT): 4,5 - 13,5 V

• Tensión lógica (VCC): 2,7 - 5,5 V

• Corriente de salida máxima: 3 A por canal

• Corriente de salida continua: 1 A por canal (puede ponerse en paralelo para suministrar 2 A continuos)

• Frecuencia PWM máxima: 100 kHz

• Circuito de apagado térmico incorporado

• Condensadores de filtrado en ambas líneas de alimentación

• Protección contra la inversión de la alimentación del motor

100/193
101/193
A1 A2 B1 B2 del escudo del motor arduino es la interfaz del motor. A1 y A2 son los mismos. B1 y B2 también son iguales. El

motor de la interfaz A es controlado por el PIN D2, y el PIN D5 emite la señal PWG para controlar la velocidad. El motor de la

interfaz B es controlado por el PIN D4, y la velocidad de la señal PWG de salida del PIN D6 controla la velocidad.

El valor PWM está en el rango de 0-255. Cuanto mayor sea el valor, más rápido girarán los motores.

Tanque D2 D5(PWM) Motor izquierdo（A1 D4 D6(PWM) Motor derecho（B1）

）
Adelante LOW 255 Rotación en sentido ALTO 255 rotación en el sentido
contrario a las agujas de las agujas del reloj
del reloj

Hacia atrás HIGH 255 rotación en el sentido LOW 255 Rotación en sentido
de las agujas del reloj contrario a las agujas
del reloj
Girar a la ALT 255 rotación en el sentido ALTO 255 rotación en el sentido
izquierda O
de las agujas del reloj de las agujas del reloj
Girar a la LOW 255 Rotación en sentido LOW 255 Rotación en sentido
derecha
contrario a las agujas contrario a las agujas
del reloj del reloj
Stop / 0 Stop / 0 Stop

102/193
Cómo conectar el circuito

103/193
Programemos
Prueba 1--Control de velocidad y dirección del motor
En la prueba experimental 1, escribiremos un código para controlar que el tanque se mueva hacia adelante, hacia atrás, gire a la
izquierda, gire a la derecha, se detenga.

Código Mixly
Cablealo bien como el diagrama de arriba. Muy bien, vamos a pasar a escribir el código de prueba.Abrir el software

mixly.Haga clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, a continuación, iniciar la programación .

si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_1_Motor_Speed_and_Direction_Control.mix" en los materiales de referencia que

proporcionamos.

Programación del pensamiento

104/193
Este bloque controla la dirección del tanque hacia adelante, 255 representa la velocidad máxima, y el rango que se puede

modificar es 0-255. Cuando la velocidad se establece en 0, significa que se detiene.

El carácter es "izquierda", el valor de la velocidad es 200, lo que significa que el tanque de control gira hacia la izquierda, y

la velocidad de rotación es 200.

El carácter es "girar a la izquierda", lo que significa que el tanque de control gira a la izquierda y hacia adelante

105/193
Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_1_Motor_Speed_and_Direction_Control.ino" en los materiales de referencia que

proporcionamos.

Programación del pensamiento

En arduino IDE, significa definir una sub-función. Aquí definimos una sub-función para controlar el progreso del tanque.

Se puede llamar directamente y convenientemente en el bucle.

//Escritura de la lógica del código

void forward()

{digitalWrite(2,LOW);

analogWrite(5,255);

digitalWrite(4,HIGH);

analogWrite(6,255);

106/193
¿Qué verá usted?
Sube el código de prueba a la placa de control del UNO R3, enciende el interruptor de POWER.Verás que el tanque tarda 1

segundo en avanzar, luego 1 segundo en retroceder, 1 segundo a la izquierda, 1 segundo a la derecha y 1 segundo en

detenerse. Y luego realiza un bucle a través de estos procesos.

107/193
 Lección 4 Tanque robot para evitar obstáculos por infrarrojos
Resumen
En esta lección, completaremos la prueba de dos códigos experimentales. En la Prueba Experimental 1, aprendemos por

separado a utilizar los sensores infrarrojos de evasión de obstáculos para detectarlos, y observamos los resultados devueltos

por los sensores para determinar si se detectan los obstáculos. En la Prueba Experimental 2, aprendimos a combinar el

sensor infrarrojo de evasión de obstáculos con el motor para controlar el tanque y completar la función de evasión de

obstáculos.

108/193
Qué es el sensor infrarrojo de prevención de obstáculos
El detector de obstáculos por infrarrojos dispone de un par de tubos emisores y receptores de infrarrojos. Cuando la

dirección de detección encuentra un obstáculo (superficie reflectante), los rayos infrarrojos se reflejan y el tubo receptor los

recibe. Después de ser procesado por el circuito, el terminal de salida de la señal emitirá una señal digital. Es mejor ajustar

el potenciómetro para que el LED verde esté en un estado entre encendido y apagado. La distancia de detección es la

mejor, casi 10cm.

Cómo utilizar el sensor infrarrojo para evitar obstáculos

leemos el nivel de señal del sensor detector de obstáculos para juzgar si detecta obstáculos o no.

Cuando detecta un obstáculo, el pin de señal del sensor emite una señal BAJA (pantalla 0); en caso contrario,

emite una señal ALTA (pantalla 1). Muestra el resultado en el monitor de serie, y controla el encendido/apagado

del módulo LED externo.

109/193
110/193
Cómo conectar el circuito

111/193
Programemos
Prueba 1: sensor infrarrojo para evitar obstáculos
El objetivo principal del experimento de prueba es leer la señal de retorno del sensor infrarrojo de evasión de obstáculos e

imprimirla en el monitor del puerto serie.Cuando detecta un obstáculo, el pin de señal del sensor sale LOW (pantalla 0); de

lo contrario, sale HIGH (pantalla 1).

Código Mixly
Cablealo bien como el diagrama de arriba. Muy bien, vamos a pasar a escribir el código de prueba.Abrir el software

mixly.Haga clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, a continuación, iniciar la programación .

Si quieres consultar el programa que te proporcionamos, abre el código de referencia de esta lección

"Test_1_Obstacle_Avoidance_Sensor.mix" en los materiales de referencia que te proporcionamos.

112/193
Si el idioma que aparece al abrir el software mixly no es el inglés, puede cambiar el idioma del software aquí

113/193
Después de cargar el programa, abra el monitor de serie para ver la señal devuelta por el sensor infrarrojo de
evitación de obstáculos.

114/193
Entonces podrás ver los datos como un soplo:
Cuando hay un obstáculo en la parte delantera, -light_value=0, y la luz indicadora del sensor se enciende.

Nota importante: Antes de cargar el programa, es necesario cerrar el monitor serie, de lo contrario el monitor serie ocupará la
interfaz de comunicación del programa cargado.

115/193
Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programa programa que proporciona.abrir el referencia
código paraeste lección "Test_1_Obstacle_Avoidance_Sensor.ino" en los materiales de referencia
que hemos proporcionado.

Después de cargar el código, haga clic en el botón en la esquina superior derecha para abrir el monitor de serie para ver la distancia
medida

116/193
Entonces podrás ver los datos como un soplo:
Cuando hay un obstáculo en la parte delantera, light_value=0, y la luz indicadora del sensor se enciende.

Nota importante: Antes de cargar el programa, es necesario cerrar el monitor serie, de lo contrario el monitor serie ocupará la
interfaz de comunicación del programa cargado.

117/193
 Prueba 2--Tanque robot para evitar obstáculos por infrarrojos
Código Mixly
Piensa en la lógica del código.Abre el software mixly.Haz clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, y luego empieza a
programar .

si usted quiere a remitir a a el programa programa que proporciona.abrir el referencia

código paraeste lección "Test_2_Obstáculo_Infrarrojo_Evitar_Tanque_Robot.mix" en los
materiales de referencia que hemos proporcionado.

Programación del pensamiento

(1) Si el sensor infrarrojo de evasión de obstáculos de la izquierda detecta un obstáculo, el sensor infrarrojo de evasión de

obstáculos de la derecha no detecta ningún obstáculo,El tanque gira a la derecha.

118/193
(2) Si el sensor infrarrojo de evasión de obstáculos de la derecha detecta un obstáculo, el sensor infrarrojo de evasión de

obstáculos de la izquierda no detecta ningún obstáculo,El tanque gira a la izquierda.

119/193
(3) Si los sensores izquierdo y derecho detectan obstáculos al mismo tiempo, el tanque va hacia atrás, entonces el tanque

elige aleatoriamente girar a la izquierda o a la derecha.

120/193
121/193
(4) Si ni los sensores de la izquierda ni los de la derecha detectan obstáculos, el tanque seguirá recto.

122/193
Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programa programa que proporciona.abrir el referencia
código paraeste lección "Test_2_Obstáculos_Infrarrojos_Evitar_Tanque_Robot.ino" en los
materiales de referencia que hemos proporcionado.

Programación del pensamiento

(1) Si el sensor infrarrojo de evasión de obstáculos de la izquierda detecta un obstáculo, el sensor infrarrojo de evasión de

obstáculos de la derecha no detecta ningún obstáculo,El tanque gira a la derecha.

//Escritura de la lógica del código

else if (luz_izquierda==0&& luz_derecha==1)

hacia atrás();

delay(500);

rotate_right();

123/193
 delay(500);

(2) Si el sensor infrarrojo de evasión de obstáculos de la derecha detecta un obstáculo, el sensor infrarrojo de evasión de

obstáculos de la izquierda no detecta ningún obstáculo,El tanque gira a la izquierda.

//Escritura de la lógica del código

else if (luz_izquierda==1&& luz_derecha==0)

hacia atrás();

delay(500);

rotate_left();

delay(500);

124/193
 (3) Si los sensores izquierdo y derecho detectan obstáculos al mismo tiempo, el tanque va hacia atrás, entonces el tanque

elige aleatoriamente girar a la izquierda o a la derecha.

//Escritura de la lógica del código

si (luz_izquierda==0&& luz_derecha==0)

stopp();

delay(500);

backward();

delay(500);

si (random(1, 10) > 5)

rotate_left();

125/193
 si no

rotate_right();

delay(500);
}

(4) Si ni los sensores de la izquierda ni los de la derecha detectan obstáculos, el tanque seguirá recto.

//Escritura de

código lógico else

adelante();

126/193
¿Qué verá usted?
Cargue el código de prueba en la placa de control del UNO R3,

encienda el interruptor de alimentación.

Si hay un obstáculo delante de la izquierda del tanque, éste retrocederá y

girará a la derecha,

Si hay un obstáculo en la parte delantera derecha del tanque, éste

retrocederá y girará a la izquierda,

Si hay obstáculos en la parte delantera izquierda y en la parte delantera

derecha, el tanque se mueve hacia atrás y luego elige aleatoriamente girar

a la derecha o a la izquierda

Si no hay obstáculos delante, el tanque va en línea recta.

Nota: Según las leyes físicas: Los objetos negros tienen una gran capacidad para absorber la luz. La función de evitación de

obstáculos por infrarrojos se basa en la transmisión y recepción de rayos infrarrojos para detectar los obstáculos que se

encuentran delante. Cuando todos los obstáculos delante del tanque son objetos negros, la sensibilidad de la detección del

sensor disminuirá.

127/193
 Lección 5 Tanque robot para evitar obstáculos por ultrasonidos
Resumen
En esta lección aprenderemos sobre los sensores ultrasónicos y los servos y los combinaremos. El servomotor impulsa la

onda ultrasónica para ayudar al tanque a detectar los obstáculos delanteros a la izquierda y a la derecha, así como los

obstáculos delanteros, evitando así los obstáculos.Utiliza los ultrasonidos para medir la distancia de los objetos delante del

tanque para ayudar al tanque a seguir el objeto que tiene delante.

128/193
Qué es un sensor ultrasónico
Repasa el sensor ultrasónico de la lección anterior. Funciona como el ojo de un murciélago. Determina la distancia de los

obstáculos que se encuentran delante tras recibir y captar las ondas sonoras de alta frecuencia.

Como se muestra en la siguiente imagen, se trata de nuestro módulo ultrasónico. Tiene dos

algo así como ojos. Uno es el extremo de transmisión, el otro es el extremo de recepción.

129/193
Qué es un servomotor
Los servomotores son grandes dispositivos que pueden girar a una posición específica, normalmente tienen un brazo servo

que puede girar 180 grados. Usando el Arduino, podemos decirle a un servo que se dirija a una posición determinada y allí

irá. Los servomotores se utilizaron por primera vez en el mundo del control remoto (RC), normalmente para controlar la

dirección de los coches RC o los flaps de un avión RC. Con el tiempo, encontraron sus usos en la robótica, la automatización

y, por supuesto, en el mundo de Arduino.

Hay dos maneras de controlar un servomotor con Arduino. Una es utilizar un puerto de sensor digital común de Arduino

para producir una onda cuadrada con diferente ciclo de trabajo para simular la señal PWM y utilizar esa señal para controlar

el posicionamiento del motor. Otra forma es utilizar directamente la función Servo del Arduino para controlar el motor. De

esta manera, el programa será más fácil.A continuación, aprendemos a controlar el servo.El servomotor tiene tres cables. El

color de los cables varía entre los servomotores, pero el cable rojo es siempre el de 5V y el GND o bien será marrón.El rojo

es el cable de alimentación y debe conectarse al puerto de 5v y este suele ser naranja.

130/193
131/193
Cómo conectar el circuito

132/193
Programemos
Prueba 1--Servo
En la prueba experimental 1, aprendimos a controlar el servomotor y a controlar el servomotor para que gire
hasta el ángulo especificado.
Código Mixly
Cablealo bien como el diagrama de arriba. Muy bien, vamos a pasar a escribir el código de prueba.Abrir el software

mixly.Haga clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, a continuación, iniciar la programación .

Si quieres consultar el programa que te proporcionamos, abre el código de referencia de esta lección "Test_1_Servo.mix"

en los materiales de referencia que te proporcionamos.

133/193
Programación del pensamiento

Este bloque de código se utiliza para el recuento de bucles, contando de 0 a 180, aumentando en 1 cada vez

Este bloque de código se utiliza para controlar el ángulo de rotación del motor, el ángulo de entrada de código pos, el rango es 0-180

134/193
Código Arduino
Si quieres consultar el programa que te proporcionamos, abre el software Arduino IDE y abre el código de referencia de

esta lección "Test_1_Servo.ino" en los materiales de referencia que te proporcionamos.

Antes de ejecutar esto, asegúrese de que ha instalado la biblioteca <Servo> o reinstálela, si es necesario. De lo contrario, su

código no funcionará.Para obtener detalles sobre la carga del archivo de la biblioteca, consulte Lección sobre cómo añadir

bibliotecas...

Programación del pensamiento

/Este bloque de código se utiliza para el recuento de bucles, contando de 0 a 180, aumentando en 1 cada vez
for (int POS = 0; POS <= 180; POS = POS + (1))
{
}

/Este bloque de código se utiliza para controlar el ángulo de rotación del motor, el ángulo de entrada del código pos, el rango es 0-
180
myservo.write(POS);

Después de cargar el código, el servomotor gira de 0 grados a 180 grados, un grado a la vez. Luego gira de 180 grados a 0

grados, un grado a la vez.

135/193
 Prueba 2--Módulo de sensor ultrasónico
En la Prueba Experimental 2, aprenderemos a controlar el sensor de ultrasonidos, y a visualizar la distancia
medida por el sensor de ultrasonidos en el monitor de serie.
Código Mixly
Cablealo bien como el diagrama de arriba. Muy bien, vamos a pasar a escribir el código de prueba.Abrir el software

mixly.Haga clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, a continuación, iniciar la programación .

Si quieres consultar el programa que te proporcionamos, abre el código de referencia de esta lección "Test_2_Ultrasonic Sensor

Module.mix" en los materiales de referencia que te proporcionamos.

136/193
Después de cargar el programa, abra el monitor en serie para ver la distancia medida por el sensor ultrasónico.

Entonces podrás ver los datos como un soplo:

137/193
Código Arduino
si quieres consultar el programa que te proporcionamos.abre el software Arduino IDE y abre el código de referencia de

esta lección "Test_2_Ultrasonic Sensor Module.ino" en los materiales de referencia que te proporcionamos.

Después de cargar el código, haga clic en el botón en la esquina superior derecha para abrir el monitor de serie para ver la distancia
medida

138/193
Entonces podrás ver los datos como un soplo:

139/193
 Prueba 3--Tanque_de_Obstáculos_Ultrasónicos
En la prueba experimental 3, el servomotor, el sensor de ultrasonidos y el motor se controlan simultáneamente para ayudar

al tanque a conseguir que las ondas ultrasónicas eviten los obstáculos

Código Mixly
Piensa en la lógica del código.Abre el software mixly.Haz clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, y luego empieza a
programar .

si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_3_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance_Robot_Tank.mix" en los materiales de

referencia que proporcionamos.

Programación del pensamiento

En primer lugar, definimos la distancia entre el tanque y el obstáculo de delante a la izquierda como DL, la distancia entre el tanque
y el obstáculo en

140/193
delante es DM, y la distancia entre el tanque y el obstáculo de delante es DR.

Si la distancia por delante del tanque es inferior a 20 cm, la parada del tanque

Al mismo tiempo, cuando la distancia de los obstáculos delante de la izquierda o de la derecha es

inferior a 50 cm, y el obstáculo delante de la derecha está más cerca del tanque que el obstáculo

delante de la izquierda, gire a la izquierda

141/193
El obstáculo de la parte delantera izquierda está más cerca del tanque que el obstáculo de la derecha, gira a la derecha

142/193
143/193
Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_3_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance_Robot_Tank.ino" en los materiales de

referencia que proporcionamos.

Programación del pensamiento

En primer lugar, definimos la distancia entre el tanque y el obstáculo de delante a la izquierda como DL, la distancia entre el

tanque y el obstáculo de delante es DM, y la distancia entre el tanque y el obstáculo de delante es DR.

Si la distancia por delante del tanque es inferior a 20 cm, la parada del tanque

//Escritura lógica

del código si (DM <

20)

stopp();

delay(1000);

144/193
}

Al mismo tiempo, cuando la distancia de los obstáculos delante de la izquierda o de la derecha es inferior a 50 cm, y el

obstáculo delante de la derecha está más cerca del tanque que el obstáculo delante de la izquierda, gire a la izquierda

//Escritura de la lógica del código

si (DL < 50 || DR < 50) {

si (DL > DR) {

procedure(90);

rotate_left();

delay(500);

forward();

145/193
（2）El obstáculo de la parte delantera izquierda está más cerca del tanque que el obstáculo de la derecha, gira a la derecha

//Escritura de la lógica del código

si (DL < 50 || DR < 50) {

si (DL > DR) {

procedure(90);

rotate_left();

delay(500);

forward();

} si no {

procedure(90);

rotate_right();

delay(500);

forward();}

146/193
¿Qué verá usted?
Sube el código a la placa de control del UNO R3,, y enciende el interruptor de alimentación.

Cuando no hay ningún obstáculo delante del tanque, éste sigue caminando en línea recta. Cuando la distancia del obstáculo

delante del tanque es inferior a 20 cm, el tanque se detiene, luego detecta si hay un obstáculo en la parte delantera izquierda

y en la parte delantera derecha, y luego gira en la dirección opuesta.

147/193
 Prueba 4--Tanque_de_seguimiento_Ultrasónico
En esta prueba experimental, se utiliza el ultrasonido para medir la distancia de los objetos delante del tanque para ayudar al

tanque a seguir el objeto delante de él.

Código Mixly
Piensa en la lógica del código.Abre el software mixly.Haz clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto, y luego empieza a
programar .

si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_4_Ultrasonic_Follow_Robot_Tank.mix" en los materiales de referencia que

proporcionamos.

148/193
Programación del pensamiento

Cuando detecta que la distancia del objeto de delante es inferior a 10 cm, el tanque se desplaza hacia atrás.

Cuando se detecta la distancia del objeto de enfrente entre 10~20cm, el tanque se detiene.

149/193
Cuando se detecta la distancia del objeto de delante entre 20~60cm, el tanque se mueve hacia delante.

Cuando detecta que la distancia del objeto de delante es superior a 60 cm, el tanque se detiene.

150/193
Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_4_Ultrasonic_Follow_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que

proporcionamos.

Programación del pensamiento

//Cuando se detecta que la distancia del objeto de delante es inferior a 10 cm, el tanque se mueve hacia atrás.
si (distancia <= 10)
{
hacia atrás();
}

//Cuando se detecta la distancia del objeto de enfrente entre 10~20cm, el tanque se detiene.
else if (distance > 10 && distance < 20)
{
stopp();
}

151/193
//Cuando se detecta la distancia del objeto de delante entre 20~60cm, el tanque se mueve hacia delante.
else if (distance >= 20 && distance <= 60)
{
adelante();
}

//Cuando detecta que la distancia del objeto de delante es superior a 60 cm, el tanque se detiene.
si no
{
stopp();
}

152/193
¿Qué verá usted?
Sube el código a la placa de control del UNO R3,, y enciende el interruptor de alimentación.

El tanque detecta la distancia del objeto de enfrente a través del sensor ultrasónico. Cuando el objeto delantero se mueve, el

tanque seguirá el movimiento, manteniendo la distancia entre el tanque y el objeto delantero entre 10cm~20cm.

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 Lección 6 Robot de control remoto por infrarrojos
Resumen
En esta lección, aprenderemos el mando a distancia por infrarrojos, y utilizaremos el mando a distancia por infrarrojos para

controlar que el tanque avance, retroceda, gire a la izquierda, gire a la derecha, gire a la izquierda y gire a la derecha.

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Qué es un mando a distancia por infrarrojos
No cabe duda de que el mando a distancia por infrarrojos es habitual en nuestra vida cotidiana. Es difícil imaginar nuestro

mundo sin él.Un mando a distancia por infrarrojos se puede utilizar para controlar una amplia gama de electrodomésticos

como la televisión, el audio, las grabadoras de vídeo y los receptores de señales de satélite.Bien, en lo siguiente vamos a

entender mejor el mando a distancia por infrarrojos.El mando a distancia por infrarrojos se compone de sistemas de

transmisión y recepción de infrarrojos.Es decir, consta de un mando a distancia por infrarrojos, un módulo receptor de

infrarrojos y un microcontrolador que puede decodificar.Puede consultar la figura siguiente. Valor del mando a distancia

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 La señal portadora de infrarrojos de 38K transmitida por un mando a distancia de infrarrojos está codificada por un chip

de codificación dentro del mando a distancia. Se compone de un código piloto, un código de usuario, un código de datos y

un código de inversión de datos.El intervalo de tiempo entre los pulsos se utiliza para distinguir si se trata de una señal 0 o 1.

(cuando la relación entre el nivel alto y el nivel bajo es de aproximadamente 1:1, se considera como señal 0.)

Y la codificación sólo está bien compuesta por la señal 0 y 1.El código de usuario del mismo botón en el mando a

distancia no cambia. Utilizando los datos de diferencia se distingue la tecla pulsada en el mando a distancia. Cuando se pulsa

un botón del mando a distancia, se envía una señal portadora de infrarrojos. Y cuando el receptor de infrarrojos recibe esa

señal, su programa decodificará la señal portadora, y a través de diferentes códigos de datos, por lo que puede juzgar qué

tecla se presiona.El microcontrolador es decodificado por una señal recibida 0 o 1 para determinar qué tecla se presiona por

el mando a distancia.

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Qué es un receptor de infrarrojos
El escudo del robot viene con un módulo receptor de infrarrojos. Se compone principalmente de un cabezal receptor

de infrarrojos. Este dispositivo integra la recepción, la amplificación y la demodulación. Adecuado para el control

remoto por infrarrojos y la transmisión de datos por infrarrojos.

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Programemos
Prueba 1--Robot de control remoto por infrarrojos
En la prueba experimental 1, aprende a recibir señales de control remoto por infrarrojos, y a distinguir el
valor de la clave de control remoto correspondiente, y finalmente realiza el tanque de control remoto por
infrarrojos.

Código Mixly
Piensa en la lógica del código. Bien, imagina la lógica, puedes intentar escribir la lógica del código de la evitación de obstáculos por

infrarrojos.

si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_1_Infrared_Remote_Control_Robot_Tank.mix" en los materiales de referencia

que hemos proporcionado.

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Programación del pensamiento

Este bloque de programa almacena los valores de las teclas recibidas del mando a distancia por infrarrojos en las variables ir_rec.

Si el valor de la tecla pulsada es igual a 0FXX629D, significa que se ha pulsado la tecla de subida . Controla el
tanque para que avance a una velocidad de 240.

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Después de completar la carga del código, utilice el mando a distancia por infrarrojos para controlar la dirección de avance del
tanque.

Tecla del

mando a

distancia

por

infrarrojos

Estado del Avanzar Ir hacia atrás Gira a la Gira a la Girar a la Girar a la Stop
robot izquierda derecha izquierda derecha

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Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_1_Infrared_Remote_Control_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia

que proporcionamos.
Antes de que pueda ejecutar esto, asegúrese de que ha instalado la biblioteca < IRremote > o vuelva a instalarla, si es necesario. En
caso contrario,

Para más detalles sobre la carga del archivo de la biblioteca, vea la Lección sobre cómo añadir bibliotecas .

Programación del pensamiento

/Este bloque de programa almacena los valores de las teclas recibidas del mando a distancia por infrarrojos en las variables ir_rec.

if (irrecv.decode(&results))

ir_rec=resultado.valor;

irrecv.reanudar();

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Después de completar la carga del código, utilice el mando a distancia por infrarrojos para controlar la dirección de avance del
tanque.

Tecla del

mando a

distancia

IR

Estado del Avanzar Ir hacia atrás Gira a la Gira a la Girar a la Girar a la Stop
robot izquierda derecha izquierda derecha

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 Lección 7 APP Control Robot Tank
Resumen
En esta lección, estudiamos principalmente dos pruebas experimentales. En la prueba 1, aprendemos la comunicación entre

el módulo Bluetooth y el teléfono móvil. En la prueba 2, podemos cambiar libremente los distintos modos funcionales a

través de la aplicación del teléfono móvil, como la evitación de obstáculos por ultrasonidos, la evitación de obstáculos por

infrarrojos, el control remoto por infrarrojos y el control remoto por sensor de gravedad.

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Qué es un módulo Bluetooth
Principio y aplicación del control remoto Bluetooth Bluetooth, como su nombre indica, los

dientes azules, y no se utiliza para morder a la gente, pero un método de transmisión de

datos inalámbricos.la tecnología Bluetooth es una tecnología estándar wir eless que permite

el intercambio de datos de corto alcance entre los dispositivos fijos, dispositivos móviles, y

las redes de área personal de los edificios (ondas de radio UHF

Hay dos tipos de módulos Bluetooth que se utilizan habitualmente en el mercado, los modelos

HC-05 y HC-06. La diferencia entre ellos es que el HC-05 es un módulo que se utiliza en la

banda ISM de 2,4 a 2,485 GHz. La diferencia entre ellos es que el HC-05 es

un maestro-esclavo. No sólo puede hacer pequeños informes a su propio "maestro", sino que también puede recibir la orden que se
le dé.

El HC-06 sólo puede trabajar en modo esclavo, que sólo puede aceptar la orden superior. Por ejemplo, en muchos casos

usted puede querer ser un hombre autoritario, dejando que los subordinados obedezcan la orden sin ninguna tontería. Así

que en tal situación, basta con utilizar el módulo HC-06 que se muestra a continuación.

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Cómo conectar el circuito

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Instrucciones para el uso de la aplicación

En primer lugar, descargue el archivo "APP for LAFVIN iBot.apk" de la carpeta a su teléfono móvil e instálelo en un

programa de aplicación.

A continuación, asegúrese de que el módulo Bluetooth está conectado. Empareje su teléfono con el HC-06. Para ello vaya a

Ajustes->Bluetooth->Dispositivo de exploración->seleccione el HC-06 y emparéjelo. Abra el software del terminal

Bluetooth, vaya a las opciones y seleccione la opción "conectar un dispositivo - seguro". Si le pide el código de acceso,

introduzca 1234.

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Si el HC-06 no aparece en la lista de dispositivos conectados, repita los pasos anteriores.

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Una vez completados los pasos anteriores, abrimos la aplicación LAFVIN_iBot.

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Haga clic en el botón del icono Conectar Bluetooth en la esquina superior derecha para entrar en la interfaz de conexión Bluetooth

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A continuación, haga clic en el , y el HC-06 aparecerá en nuestros resultados de la exploración.Seleccione HC-06.

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Después de seleccionar el dispositivo hc-06, en el cuadro gris de la aplicación aparecerá Click to connect.

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Haga clic en el botón "Click to connect". El cuadro gris se convierte en un cuadro naranja. espere 5 segundos.

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El botón muestra el mensaje "Connected" (Conectado), lo que significa que la aplicación está conectada al módulo Bluetooth con éxito. El

icono de la esquina superior derecha de la conexión cambia de color rojo a blanco (Nota: Cuando el módulo
Bluetooth no está conectado con éxito, la luz LED roja seguirá parpadeando. Cuando la conexión es exitosa, la luz LED roja
permanecerá

sobre. )

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Si hay una advertencia en la interfaz, significa que el Bluetooth no está activado normalmente o que el dispositivo

seleccionado es incorrecto. Siga los pasos anteriores para volver a conectar

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Programemos
Prueba 1--El módulo Bluetooth recibe información
En la prueba experimental 1, aprendimos a recibir la información enviada por la aplicación del teléfono
móvil al módulo Bluetooth HC-06.
Código Mixly
Haga clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto y comience a programar.

si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_1_Bluetooth_Module_Receives_Information.mix" en los materiales de referencia

que proporcionamos.

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Programación del pensamiento

Ajuste la velocidad de transmisión de la comunicación en serie a 9600. La velocidad de comunicación entre

el puerto serie de la placa de control principal del arduino uno y el puerto serie del Bluetooth debe ser la
misma. La velocidad de comunicación en baudios del módulo Bluetooth HC-06 es de 9600 por defecto.

Almacena la información recibida por Bluetooth en la variable bluetooth_val y la muestra en el monitor

serie.

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Si el idioma que se muestra al abrir el software mixly no es el inglés, puedes cambiar el idioma del software aquí.Después

de completar la carga del programa, abre el monitor de serie para ver la información recibida por el módulo Bluetooth.

177/193
Entonces podrás ver los datos como un soplo:

el botón arribacarácter recibido por

Bluetooth es "F", Al pulsar el botón abajo,el

carácter recibido por Bluetooth es "G

178/193
Nota importante: Antes de cargar el programa, es necesario cerrar el monitor serie, de lo contrario el monitor serie ocupará la
interfaz de comunicación del programa cargado.

179/193
Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_1_Bluetooth_Module_Receives_Information.ino" en los materiales de referencia

que proporcionamos.

180/193
Programación del pensamiento
//Ajuste la velocidad en baudios para la comunicación en serie a 9600. La velocidad de comunicación entre el puerto serie

de la placa de control principal del arduino uno y el puerto serie del Bluetooth debe ser la misma. La velocidad de

comunicación en baudios del módulo Bluetooth HC-06 es de 9600 por defecto.

void setup(){

Serial.begin(9600);}

//Almacenar la información recibida por Bluetooth en la variable bluetooth_val y mostrarla en el monitor serie.

si (Serial.available())

bluetooth_val = Serial.read();

Serial.println(bluetooth_val);

Después de completar la carga del programa, abra el monitor en serie para ver la información recibida por el módulo Bluetooth.

181/193
Entonces podrás ver los datos como un soplo:

el botón arribacarácter recibido por

Bluetooth es "F", Al pulsar el botón abajo,el

carácter recibido por Bluetooth es "G".

182/193
Nota importante: Antes de cargar el programa, es necesario cerrar el monitor serie, de lo contrario el monitor serie ocupará la
interfaz de comunicación del programa cargado.

183/193
 Prueba 2--APP Control Robot Tank
En esta prueba experimental, todas nuestras funciones se reúnen en el mismo programa, incluyendo la
función de evitación de obstáculos por ultrasonidos, la función de control remoto por infrarrojos, la función
de evitación de obstáculos por infrarrojos, la función de control del sensor de gravedad, y cualquier función
se puede cambiar libremente a través de la aplicación.
Código Mixly
Haga clic en "Nuevo" para añadir un nuevo proyecto y comience a programar.

si quieres consultar el programa que te proporcionamos.abre el código de referencia de esta lección

"Test_2_APP_Control_Robot_Tank

.mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.

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Programación del pensamiento

El método de definición de subfunciones, aquí define una subfunción llamada Control Remoto Infrarrojo, do se llena de

bloques de código ejecutados por subfunciones.

El bloque de código del mando a distancia por infrarrojos consiste en llamar directamente a la subfunción.

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Código Arduino
si usted quiere a remitir a a el programaprograma que proporciona.abrir el referencia

código para este lección "Test_2_APP_Control_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que

proporcionamos.

Antes de que puedas ejecutar esto, asegúrate de que has instalado la biblioteca < IRremote > <Servo> o reinstalarla, si es

necesario. De lo contrario, su código no funcionará.Para obtener detalles sobre la carga del archivo de la biblioteca, ver

Lección sobre cómo agregar bibliotecas .

Programación del pensamiento

//Después de que el Bluetooth reciba la información, "switch" juzga cuál es el carácter de la información recibida, "F"

significa que el tanque avanza, "G" significa que el tanque retrocede, "H" significa que el tanque gira a la izquierda, y "I"

significa que el tanque gira a la derecha, "J" significa que el tanque gira a la izquierda, "K" significa que el tanque gira a la

derecha, "C" significa que el tanque entra en el modo de función de evasión de obstáculos por infrarrojos, "D" significa que

el tanque entra en el modo de función de control remoto por infrarrojos, "E" significa que el tanque entra en el modo de

función de evasión de obstáculos por ultrasonidos. Haga clic en el botón de retorno y "STOP" APP enviará el carácter 'S'

para controlar el tanque para salir del modo de función que se está ejecutando y el motor dejará de girar.
186/193
si (Serial.available())

bluetooth_data = Serial.read();

Serial.println(bluetooth_data);

switch (bluetooth_data)

{ case 'F':

forward(250,250);

break;

caso 'G':

backward(240,240);

187/193
 break;

caso

"H":

turn_left(100,255);

break;

caso 'I':

turn_right(255,100);

break;

caso 'J':

rotate_left(240,240);

break;

caso 'K':

rotate_right(240,240);

break;

188/193
 caso "S":

stopp();

break;

case 'E':

Infrared_Obstacle_Avoidance();

break;

caso 'C':

Ultrasonic_Obstacle_Avoidance();

break;

caso 'D':

Infrared_Remote_Control();

break;

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Cómo utilizar la aplicación para controlar el coche robot

Después de completar la carga del programa, y luego abrir el software de la aplicación para completar la conexión del

dispositivo Bluetooth (Referencia de la conexión de la aplicación y el módulo Bluetooth HC-06 Prueba 1 El módulo

Bluetooth recibe información).

La interfaz después de que el software de la aplicación y el módulo Bluetooth se conecten con éxito es la siguiente.

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Si desea seleccionar el modo de evasión de obstáculos por ultrasonidos, deslice la pantalla hacia la derecha en la página de

inicio, haga clic en el icono de la función correspondiente, la aplicación enviará el carácter 'D' al módulo Bluetooth del

tanque HC-06, el tanque juzgará la distancia del obstáculo a través de la onda ultrasónica, si está demasiado cerca del

obstáculo, el tanque gira y luego avanza.evasión.

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Si desea salir del modo de función de evitación de obstáculos por ultrasonidos, haga clic en el botón de retroceso de la

esquina superior izquierda para volver a la página de inicio

192/193
Puede cambiar libremente los distintos modos funcionales a través de la aplicación del teléfono móvil, como la evitación de

obstáculos por ultrasonidos, la evitación de obstáculos por infrarrojos, el control remoto por infrarrojos, el control remoto

por sensor de gravedad.

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