MATLAB Sample Codes for Robotics
MATLABを使った自律移動用ロボット用サンプルコードです。
それぞれのコードの概要は下記の通りです。
それぞれのアルゴリズムやコードの説明は、
各ブログの記事を御覧ください。
位置計測系のサンプルコード用フォルダです。
##ExtenedKalmanFilterLocalization
拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定プログラムです。
拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20130413/1365826157
##UnscentedKalmanFilterLocalization
Unscentedカルマンフィルタ(シグマポイントカルマンフィルタ)を使用した自己位置推定プログラムです。
Unscentedカルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140614/1402731732
##ParticleFilterLocalization
Particle Filterを使用した自己位置推定プログラムです。
Particle Filterを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140628/1403956852
#PathPlanning 経路生成系のサンプルコード用フォルダです。
##Dijkstra
ダイクストラ法を用いた経路生成プログラムです。
動的計画法(Dyamic Programing)的なシミュレーションも可能です。
ダイクストラ法による最短経路探索MATLABプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140502/1399001915
##AStar
A*を用いた最短経路生成プログラムです。
A*による最短経路探索MATLABプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140503/1399080847
##PathSmoothing
単純な勾配法を使用したパス平滑化プログラムです。
MATLABよる経路平滑化(Path Smoothing)プログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140510/1399694663
##Dynamic Window Approach
Dynamic Window Approachを使用したLocal Path Planningプログラムです。
Dynamic Window ApproachのMATLAB サンプルプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140624/1403618922
#SLAM Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)のサンプルコード用フォルダです。
##ICP
Iterative Closest Point (ICP) Algorithmを使用したScanデータに基づく相対移動量推定プログラムです。
ICPアルゴリズムを利用したSLAM用MATLABサンプルプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140617/1402971928
##EKF SLAM
拡張カルマンフィルタを使用した特徴ベースのSLAMのサンプルプログラムです。
EKFによるSLAMのためのMATLABサンプルプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140720
#Machine Learning 機械学習やパターン認識のサンプルコード用フォルダです。
EMアルゴリズムによる混合正規分布のパラメータ学習のサンプルコードです。
EMアルゴリズムによる確率分布学習のMATLABプログラム - MY ENIGMA http://d.hatena.ne.jp/meison_amsl/20140710/1404997476