Repozitorij za laboratorijske vježbe kolegija "Osnove Robotike". (https://www.fer.unizg.hr/predmet/osnrob)

Laboratorijske vježbe akademske godine 2025./2026. se provode na tri načina:

1. Analitički: Raspisivanje DH metode, određivanje DH parametara, izračun vektora konfiguracije, itd. Za sve korake dozvoljeno je korištenje MATLAB ili Python okruženja za simboličke izračune.

2. Python skripta: Analitički određeni dijelovi vježbe (direktna, inverzna kinematika, itd.) se implementiraju u Python skriptu open_manipulator_lab/scripts/lv_priprema.py u klasi LV2526_priprema. Skriptu je moguće izvoditi neovisno o ROS2 okruženju, kroz UBUNTU, Conda ili bilo koji drugi način.

3. ROS2 okruženje: Sadrži kompletno ROS2 okruženje te sve popratne skripte za upravljanje robotom. Okruženje je koncipirano na način da koristi klasu implementiranu kroz pripremu, što omogućava studentima jednostavno testiranje implementiranih algoritama neovisno o poznavanju ROS2 okruženja.

Na vježbama postoje računala koja imaju spremna okruženja za izvođenje vježbe. Student treba donijeti svoju skriptu iz prethodnog koraka te ju kopirati na predviđeno mjesto. Ukoliko student želi koristiti vlastito računalo za izvođenje vježbe, repozitorij s potrebnim programskim kodovima i uputama se nalazi na https://github.com/larics/or_lab. U repozitoriju je dostupan i Dockerfile s instaliranim ros2 jazzy okruženjem i kloniranim repozitorijem, preporučamo korištenje istog ako student želi koristiti vlastito računalo.

Svaki student za sve tri laboratorijske vježbe koristi VLASTITU skriptu lv_priprema.py u kojoj implementira tražene dijelove. Implementirani dijelovi iz prethodnih vježbi će se koristiti u narednim. Uz svaki izvještaj laboratorijske vježbe, potrebno je predati i navedenu skriptu uz naziv JMBAG_lv_priprema.py. Sve predane skripte će se kontrolirati te uspoređivati.

Napominjemo da je priprema svake laboratorijske vježbe samostalni uradak i prepisivanje će se strogo kažnjavati!

Kako biste pokrenuli docker container, trebate pokrenuti sljedeće naredbe u glavnom direktoriju ovog repozitorija:

docker build -t or_lab -f or_lab.DockerFile  .
docker run -it or_lab_test

Ako želite koristiti ovaj container za daljnje razvijanje drugih projekata, ovaj način instalacije ima manu: container nema pristup grafičkom sučelju te nećete unutar njega moći otvoriti nove prozore.

Detaljnije upute za docker dostupne su na: https://github.com/larics/docker_files/wiki.