Examen Session Normale 2020-2021
Examen Session Normale 2020-2021
Exercice 1: (1pts)
Figure 1
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Exercice 2 : (7pts)
On considère le système à retour unitaire dont la FTBO est:
𝐾
𝑇(𝑝) = tel que K > 0 et (𝜔0𝑑𝐵 = 0,9801 𝑟𝑑/𝑠)
𝑝(1 + 0,2𝑝)(1 + 0,05𝑝)
1) Écrire la transmittance complexe T(j𝛚) pour K=1 , en déduire le module et le module
exprimé en dB de T(j𝛚), et l’argument de T(j𝛚) :
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2) Calculer 𝛚-180
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3) Calculer la marge de gain et la marge de phase pour K=1.
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4) Étudier la stabilité du système en boucle ouverte.
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5) Donner la fonction de transfert de ce système en boucle fermée en fonction de K,
lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire
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6) Déterminer à l’aide du critère de Routh la condition de stabilité en fonction de K du
système en boucle fermée
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7) Tracer l’allure des diagrammes de Bode, Black et Nyquist.
Les pentes:
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Bode gain Bode phase
Black Nyquist
𝑅𝑒() =
𝐼𝑚() =
9) Peut-on utiliser le critère de Revers pour étudier la stabilité du système ? Justifier votre
réponse. ……………………………………………………………………………………………
10) Calculer la valeur de K pour que la marge de gain soit de 12 dB
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Problème: (12pts)
Les trois parties sont indépendantes
Soit un système d'entrée e(t), de sortie s(t) décrit par l'équation différentielle suivante:
1) En supposant que les conditions initiales sont nulles, montrer que la FTBO du processus
peut se mettre sous la forme suivante:
𝑆(𝑝) 2
𝑇(𝑝) = =
𝐸(𝑝) (1 + 𝑝)
S(p) et E(p) étant respectivement les transformées de Laplace des signaux s(t) et e(t).
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Partie 2
Le système est asservi à l’aide d’un correcteur C(p) dans une boucle fermée à rétroaction
négative unitaire.
Processus
E(p) (p) V(p) S(p)
+ C(p) T(p)
-
1) Quels sont :
a) Le gain statique K du processus ?......................................................................................
b) Son ordre n ?......................................................................................................................
c) Sa classe α ?......................................................................................................................
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Nom & Prénom : ……………………………………………………… NE : ……………………………
Le tableau suivant présente les valeurs du module et de l’argument de 𝑇(𝑝) pour plusieurs
valeurs de la pulsation 𝛚 :
ω(rad/s) 0 0,1 0,2 0.4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,6 2
|T(jω)| ? ? 5,5 4,08 3,09 1,99 0,79 -0,46 -1,75 ? -10,52 -15
𝜑() ? ? -34 -65,6 -79,8 -92,9 -105 -116 -126 ? -182,4 -190
3) Compléter le tableau.
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4) Tracer la réponse fréquentielle de ce système en BO sur l’abaque de Black de la figure 2.
5) Déduire de cette courbe les grandeurs suivantes relatives à un asservissement par retour
unitaire du système.
a) La marge de gain MG (en dB) …………………………………………………………….……………..……………
b) La marge de phase M (en degrés) ………………………………………………………………..……………..
c) Conclure sur la stabilité en boucle fermée……………………………………………………………………….
d) Le gain statique KBF……………………………………………………………....………………...………………....…..
e) Le pic de résonnance M (en dB)……………………………………………………………………..………………..
f) La pulsation de résonnance R …………………………………………………………………...………………..
g) Le gain critique Kc ..……………………………………………………………....………………...………………....…
h) Tracer le module exprimé en dB de sa FTBF (1er graphe du diagramme de Bode).
Partie 2
Étude d’une correction proportionnelle : 𝑪(𝒑) = 𝒌𝒑
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3) Par le critère Routh, déterminer les valeurs de 𝒌𝒑 pour lesquelles le système en boucle
fermée est stable.
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4) En déduire le gain critique Kc ………………………………………………………………………………………..
5) Déterminer graphiquement à partir du traçage de Black précédent, la valeur de 𝒌𝒑
correspondante à une marge de phase de 45.
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6) Calculer les erreurs à une entrée échelon, rampe et parabolique unitaires.
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8) conclure. .............................................................................................................................
Partie3
𝒌𝒑
Étude d’une correction PI : 𝑪(𝒑) = 𝒑
1) Justifier l’insertion du correcteur C(p) dans la chaine de l’asservissement
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2) Que devient la FTBO du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe.
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3) Calculer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée.
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4) Par le critère Routh, déterminer les valeurs de 𝒌𝒑 pour lesquelles le système en boucle
fermée est stable.
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5) Calculer dans ce cas les valeurs des erreurs à un échelon, à une rampe et à une entrée
parabolique unitaires.
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m 𝑡 𝜔 𝑡 %𝜔 𝑡 𝜔 𝑇𝜔 𝐷% 𝜔 /𝜔 𝜔 /𝜔 𝜔 /𝜔 𝑀 m
0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
Table 1
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Figure 2
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