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UNIVERSITE IBN ZOHR DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

FACULTE DES SCIENCES PE6 2020-2021


AGADIR Prof. Mme F. EL GUEZAR

Nom : ……………………………………………………… CNE : …………………………………… Note :

Prénom : ………………………………………………… NE : ………………………………………

EXAMEN D’AUTOMATIQUE (SESSION NORMALE 21 JUIN 2021)


Durée 1h30
Aucun document n’est autorisé
Répondre directement sur cet énoncé, dans les cadres prévus à cet effet.

Exercice 1: (1pts)

Une étude expérimentale a permis


de relever la caractéristique
temporelle d’un système linéaire
pour une entrée en échelon.

Déterminer la fonction de transfert


de ce système linéaire en utilisant la
table 1 donné en page 7 :

Figure 1

……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………

Page 1 / 8
Exercice 2 : (7pts)
On considère le système à retour unitaire dont la FTBO est:
𝐾
𝑇(𝑝) = tel que K > 0 et (𝜔0𝑑𝐵 = 0,9801 𝑟𝑑/𝑠)
𝑝(1 + 0,2𝑝)(1 + 0,05𝑝)
1) Écrire la transmittance complexe T(j𝛚) pour K=1 , en déduire le module et le module
exprimé en dB de T(j𝛚), et l’argument de T(j𝛚) :
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
2) Calculer 𝛚-180
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
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3) Calculer la marge de gain et la marge de phase pour K=1.
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
4) Étudier la stabilité du système en boucle ouverte.
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
5) Donner la fonction de transfert de ce système en boucle fermée en fonction de K,
lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire
..…………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
6) Déterminer à l’aide du critère de Routh la condition de stabilité en fonction de K du
système en boucle fermée
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
7) Tracer l’allure des diagrammes de Bode, Black et Nyquist.
Les pentes:

Page 2 / 8
Bode gain Bode phase

Black Nyquist
𝑅𝑒() =

𝐼𝑚() =

8) Vérifier la condition trouvée à la question 6, en utilisant le critère de Nyquist.


……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………

9) Peut-on utiliser le critère de Revers pour étudier la stabilité du système ? Justifier votre
réponse. ……………………………………………………………………………………………
10) Calculer la valeur de K pour que la marge de gain soit de 12 dB
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
Page 3 / 8
Problème: (12pts)
Les trois parties sont indépendantes

Soit un système d'entrée e(t), de sortie s(t) décrit par l'équation différentielle suivante:

𝑑 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)


+3 +3 + 𝑠(𝑡) = 2𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

1) En supposant que les conditions initiales sont nulles, montrer que la FTBO du processus
peut se mettre sous la forme suivante:
𝑆(𝑝) 2
𝑇(𝑝) = =
𝐸(𝑝) (1 + 𝑝)
S(p) et E(p) étant respectivement les transformées de Laplace des signaux s(t) et e(t).
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………..……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………..…………………………

Partie 2
Le système est asservi à l’aide d’un correcteur C(p) dans une boucle fermée à rétroaction
négative unitaire.

Processus
E(p) (p) V(p) S(p)
+ C(p) T(p)
-

On pose que C(p) = 1

1) Quels sont :
a) Le gain statique K du processus ?......................................................................................
b) Son ordre n ?......................................................................................................................
c) Sa classe α ?......................................................................................................................

2) Écrire la transmittance complexe T(j𝛚) et en déduire :


………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
a) L’équation du module de T(j𝛚) (exprimé en dB), en fonction de 𝛚.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
b) L’équation de l’argument de T(j𝛚), (noté 𝛗 et exprimé en degrés), en fonction de 𝛚.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Page 4 / 8
Nom & Prénom : ……………………………………………………… NE : ……………………………

Le tableau suivant présente les valeurs du module et de l’argument de 𝑇(𝑝) pour plusieurs
valeurs de la pulsation 𝛚 :
ω(rad/s) 0 0,1 0,2 0.4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,6 2
|T(jω)| ? ? 5,5 4,08 3,09 1,99 0,79 -0,46 -1,75 ? -10,52 -15
𝜑() ? ? -34 -65,6 -79,8 -92,9 -105 -116 -126 ? -182,4 -190

3) Compléter le tableau.
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………
4) Tracer la réponse fréquentielle de ce système en BO sur l’abaque de Black de la figure 2.
5) Déduire de cette courbe les grandeurs suivantes relatives à un asservissement par retour
unitaire du système.
a) La marge de gain MG (en dB) …………………………………………………………….……………..……………
b) La marge de phase M (en degrés) ………………………………………………………………..……………..
c) Conclure sur la stabilité en boucle fermée……………………………………………………………………….
d) Le gain statique KBF……………………………………………………………....………………...………………....…..
e) Le pic de résonnance M (en dB)……………………………………………………………………..………………..
f) La pulsation de résonnance R …………………………………………………………………...………………..
g) Le gain critique Kc ..……………………………………………………………....………………...………………....…
h) Tracer le module exprimé en dB de sa FTBF (1er graphe du diagramme de Bode).

Partie 2
Étude d’une correction proportionnelle : 𝑪(𝒑) = 𝒌𝒑

1) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte T(p).


………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée H(p).
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

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3) Par le critère Routh, déterminer les valeurs de 𝒌𝒑 pour lesquelles le système en boucle
fermée est stable.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4) En déduire le gain critique Kc ………………………………………………………………………………………..
5) Déterminer graphiquement à partir du traçage de Black précédent, la valeur de 𝒌𝒑
correspondante à une marge de phase de 45.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
6) Calculer les erreurs à une entrée échelon, rampe et parabolique unitaires.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

7) Déduire la valeur de 𝒌𝒑 permettant d’assurer une erreur de position de 1%.


.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................

8) conclure. .............................................................................................................................

Partie3
𝒌𝒑
Étude d’une correction PI : 𝑪(𝒑) = 𝒑
1) Justifier l’insertion du correcteur C(p) dans la chaine de l’asservissement
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
2) Que devient la FTBO du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
3) Calculer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

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4) Par le critère Routh, déterminer les valeurs de 𝒌𝒑 pour lesquelles le système en boucle
fermée est stable.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

5) Calculer dans ce cas les valeurs des erreurs à un échelon, à une rampe et à une entrée
parabolique unitaires.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

6) Comparer les performances trouvées en Partie 2 et 3 et conclure sur les correcteurs


𝒌𝒑
𝑪(𝒑) = 𝒌𝒑 et 𝑪(𝒑) = 𝒑
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
𝒌𝒑
7) Quel est le correcteur qui peut remplacer 𝑪(𝒑) = 𝒑
?
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
8) Donner sa fonction de transfert
………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………

m 𝑡 𝜔 𝑡 %𝜔 𝑡 𝜔 𝑇𝜔 𝐷% 𝜔 /𝜔 𝜔 /𝜔 𝜔 /𝜔 𝑀 m
0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
Table 1
Page 7 / 8
Figure 2
Page 8 / 8

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