这是一个基于X角点检测的双目视觉测量系统

• OpenCV2.4.13
• Eigen3
• DirectShow

双目相机  

X角点检测采用了基于Fast特征点作为候选点，对候选点计算response响应值，并进行阈值选择的方法。  

左右图像进行立体矫正之后，可实现图像行对其，对检测到的角点同一行进行匹配，对同一行存在多个的情况，排序后匹配。

获取同一角点在左右图像的坐标之后，通过三角测量，计算该点的空间坐标。

对所有点进行任意三个点组合，若三点可组成直角三角形，可认为近似Marker，与模板库中保存的Marker进行匹配，获取Marker的name。