線形カルマンフィルタってなんでこんな式なの？
はじめに カルマンフィルタは様々な分野で活用されています。その使いどころや理論については文献が多数あり、Qiitaでも素晴らしい記事がいくつもあります。しかし、あらためて自分なりにまとめてみると...
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Draw.ioで多角形を描画する(ためにMATLABを活用する)
(急遽ネタが降ってきたので、滑り込み投稿します) はじめに 私は作図にDraw.io(最近はdiagrams.netともいうらしい)をよく使っているのですが、下図のパワポ・エクセル等の「フリーフ...
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オーバーシュートとゼロ点～2次の実極・実ゼロ点を中心に～
はじめに 先日、↓の記事を書きました。本記事はその続編的な位置づけです。 前回についておさらいすると、 ボード線図からオーバーシュートの有無を見分けるのは、難しい場合もある ノッチフィルタの場合...
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MATLABでたくさんのグラフをいい感じに色分けする
はじめに MATLABで、例えばfor文などでplot関数を何度も呼び、異なったデータを重ねて1枚の図にすることがよくあるかと思います。その際、5個や10個程度のデータなら色で判別できるのですが...
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データ駆動型制御(FRIT、VRFT)を図的に理解する
はじめに 制御器のパラメータチューニングにかかわる内容として、データ駆動型制御が注目を集めています。 中でも特に、VRFT(Virtual Reference Feedback Tuning)と...
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そのノッチフィルタ、オーバーシュートしますよ
この記事では、制御工学における伝達関数とオーバーシュートとの関係について触れます。間違い、ご指摘等ありましたらコメントいただけると助かります。 はじめに 先日、某SNSで↓の画像をあげたところ、...
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外乱オブザーバとH∞制御
えー いまさら外乱オブザーバ？？ と思った方、少しだけお付き合いください！$H_{\infty}$制御をやりますよ！ はじめに 外乱オブザーバはロボットやモータなどメカトロ制御を中心として、産業...
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Arduino UNO×SimpleFOCでブラシレスモータの位置制御をする
はじめに 本記事では、Arduino UNOでブラシレスモータの位置制御に取り組みます。 ブラシレスモータの制御は、個人で一から取り組むのはハードルが高いです。そうした敷居を少しでも下げようとS...
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Wio Terminalの加速度センサ値をMATLABでリアルタイム可視化する
はじめに タイトルの通り、Wio Terminalの加速度センサ値を、MATLABに送ってそれをリアルタイムに可視化するやり方についてです。Wio TerminalとMATLABの入ったPCの間...
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拡張状態オブザーバによる能動的外乱除去制御について(副題：爆速でマニピュレータの位置制御系を構築する)
はじめに 拡張状態オブザーバによる能動的外乱除去という制御手法は、PID制御に次いで「制御対象のモデルを詳しく知らなくても制御できる」手法として(一部界隈で？？)注目を集めています。 以下、拡張...
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Python Bokehを使って、csvファイルのデータ可視化ツール(インタラクティブ・軽量・どこでも動く)を作成する
はじめに PythonのライブラリBokehを使って、ソフト開発の現場で役に立ちそうな時系列データ可視化ツールを作成したので記事にしました。 こんな動作をします ツールはHTMLで記述されていま...
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MATLAB Symbolic Math Toolboxを使った2関節マニピュレータのSimulinkモデル作成
はじめに 制御工学に関する記事を書こうと制御対象のモデルを作っていたところ、別記事にした方が良さそうな内容になったのでこちらにまとめます。 本記事では、MATLABのSymbolic Math ...
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外乱オブザーバと未知入力オブザーバの違いについて
はじめに 制御対象に印可される外乱を推定する手法として、外乱オブザーバが広く知られています。外乱オブザーバの応用事例は多く、特にモータ、ロボットなどのメカトロ制御を中心として様々な場面で活躍して...
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