Dissatisfied with the code same as shit , so determind of rebuilding my own code.

介绍：一个简单的四轴主控程序 功能介绍： 保证四轴飞行时姿态角的稳定 抗干扰能力 可拓展：航拍，手势控制，跟随模式，路径规划

注：造成四轴姿态角量程不满±90°的原因是因为滤波问题，拟从滤波着手，在保证输出数据稳定的情况下， 选用适当的滤波算法对陀螺仪、加速计数据进行滤波。

最新测试结果： 使用matlab对源程序的滤波部分进行测试，发现滤波效果完好，约在十步内达到稳定收敛，且输出值与 输入值相比较并未出现数据缩小的情况，所以量程不满的原因并不是滤波部分出现了问题，猜测与滤波后减去 的原始缓冲值有关，下一步将对缓冲值进行单独测试。