调度的概念，通俗的说就是系统在多个任务中选择合适的任务执行。系统如何知道何时该执行哪个任务？可以为每个任务安排一唯一的优先级别，当同时有 多个任务就绪时，优先运行优先级较高的任务。
所谓“抢占式调度 ”是指一旦就绪状态中出现优先权更高的任务，便立即剥夺当前任务的运行权，把把CPU分配给更高优先级的任务。样这样CPU总是执行处于就绪条件下优先级最高的任务。
本项目采用的芯片是STM32F103ZET,栈生长方向向下。
一个能点亮LED的程序
- 当前任务的状态（就绪，执行，阻塞）
- 任务的优先级
- 阻塞节拍数
- 任务保存的栈顶指针指向任务栈。 （每个任务又要有一个自己的任务栈）
- 预定义好一个长度位32的数组。（该系统目前只支持最多32个任务）
- 任务就绪表
- 任务优先级表
- 当前任务TCB指针
- 当前任务优先级
- 当前最高优先级的就绪任务TCB指针
- 当前最高优先级的就绪任务
- 将所有全局变量和数据结构初始化
- 创建IDLE，并赋予最低优先级和永远就绪状态
采用一个定时器产生时钟节拍
中断处理
遍历每一个任务
查看当前系统的每个不为STOP的任务的delay时间。
把每个不为0的delay减一。
当有delay减到0时，把该任务置位就绪
*(p_Stack) = (uint32)0x01000000;//xpsr
*(--p_Stack) = (uint32)task;//pc
*(--p_Stack) = (uint32)0xFFFFFFFD;//lr
*(--p_Stack) = (uint32)0xc;//R12
*(--p_Stack) = (uint32)0x3;//R3
*(--p_Stack) = (uint32)0x2;//R2
*(--p_Stack) = (uint32)0x1;//R1
*(--p_Stack) = (uint32)0x0;//R0
与硬件平台有关，该代码是CM3内核的任务栈结构，注意xpsr的T位要置1，否则PendSV异常返回时会触发用法fault。
中断和异常服务程序中只能使用MSP（主堆栈）， CONTROL[0] 仅当在特权级下操作时才允许写该位。一旦进入了用户级，唯一返回特权级的途径，就 是触发一个（软）中断，再由服务例程改写该位。 CONTROL 寄存器也是通过 MRS 和 MSR 指令来操作的： MRS R0, CONTROL MSR CONTROL, R0
事件类型：信号量，消息邮箱 信号量计数器 消息指针 任务等待表
typedef struct
{
uint8 OSEventtype; //事件类型
uint16 OSEventCnt; //信号量计数
void * OSEventPtr; //消息指针
uint32 OSEventTbl; //任务等待表
}
OS_ECB;事件类型有
OS_EVENT_TYPE_SEM 信号量
OS_EVENT_TYPE_MUTEX 互斥信号量
OS_EVENT_TYPE_MBOX 消息邮箱
系统初始化时先创建固定个数的空事件控制块。
用OSEventPtr链接起来。
创建事件时从空链表内取出来。
OS_ECB中的OSEventtype为OS_EVENT_TYPE_SEM，且采用OSEventCnt信号量计数，消息指针不使用为空。 信号量的操作
- 创建信号量
- 请求信号量
- 发送信号量
- 查询信号量状态
- 删除信号量
本想全部采用MSP
开一个系统栈
基于中断的任务切换时，发现平台没有提供总的中断入口，而是由硬件直接跳转到ISR。
任务切换不能在中断还未完全退出时进行
无法统计中断嵌套层数，就不知道什么时候切换任务。
解决办法，任务切换方式改为cm3内核提供的PendSV异常，把PendSV异常的优先级设置为最低。这样就会在最后一个中断ISR完成后进入PenSV的Handler函数，在这个异常处理函数中进行任务的切换。
在异常返回时，xPSR中的EPSR的标志位需要注意，没有设置正确的话会触发，用法Fault。 EPSR的T位使用一条可相互作用的指令来清零这里写入的PC的位0为0。也可以使用异常出栈操作来清零，被压栈的T位为0。 当T位为零时执行异常返回指令会引起INVSTATE异常。 说以初始化的时候，T位要置1.
在异常中使用R4-R11，需要先push 返回前再pop