吉林大学TARS_Go战队2025赛季哨兵决策部分
框架基于RoboRTS中roborts_decision部分
仅在ros2 humble环境下实验
├── auto_aim_interfaces # 视觉使用的自定义信息，由于有追击行为故放在这
│ ├── msg
│ │ ├── Armor.msg
│ │ ├── Armors.msg
│ │ ├── DebugArmor.msg
│ │ ├── DebugArmors.msg
│ │ ├── DebugLight.msg
│ │ ├── DebugLights.msg
│ │ ├── Target.msg
│ │ ├── TrackedTarget.msg
│ │ └── TrackerInfo.msg
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── package.xml
├── simple_rf # 测试行为树用的虚拟裁判系统ui
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ ├── mainwindow.h
│ │ └── qnode.h
│ ├── package.xml
│ ├── resource
│ ├── src
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── mainwindow.cpp
│ │ └── qnode.cpp
│ └── ui
│ └── main_win.ui
├── tars_decision # 行为树本体
│ ├── actions # 行为节点
│ │ ├── follow_action.hpp
│ │ ├── get_supply_action.hpp
│ │ ├── goal_action.hpp
│ │ ├── stop_action.hpp
│ │ ├── twist_action.hpp
│ │ └── wait_normal_action.hpp
│ ├── behavior_tree # 行为树底层实现
│ │ ├── behavior_node.hpp
│ │ ├── behavior_state.hpp
│ │ └── behavior_tree.hpp
│ ├── blackboard
│ │ ├── blackboard.hpp # 黑板
│ │ └── semantic_map.hpp # 语义地图
│ ├── config
│ │ ├── dog.yaml # 行为树参数文件
│ │ └── rmuc_map.xml # 语义地图配置文件
│ ├── executor
│ │ └── chassis_executor.hpp # 负责和nav2交互
│ ├── launch
│ │ └── start.launch.py # 一个launch示例
│ ├── behavior_test.cpp # 行为树示例
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── package.xml
└── tars_msgs # 串口自定义信息
├── msg
│ ├── SerialReceive.msg # 下位机发送数据
│ └── SerialSend.msg # 给下位机的数据
├── CMakeLists.txt
└── package.xml
1.安装依赖
cd 工作空间目录
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y2.编译
colcon build --symlink-installsource install/setup.bash
ros2 run simple_rf simple_rf顺利的话会看到屏幕上出现一个丑丑的ui界面，更改比赛进程至4即可开始倒计时，其余数据均可随意更改
source install/setup.bash
ros2 run tars_decision behavior_test_node输入想测试的行为序号即可
| 话题名 | 类型 | 说明 | 订阅/发布 |
|---|---|---|---|
/local_costmap/costmap |
nav_msgs::msg::OccupancyGrid |
追击使用的局部代价地图 | 订阅 |
/global_costmap/costmap |
nav_msgs::msg::OccupancyGrid |
追击使用的全局代价地图 | 订阅 |
/front/tracker/target |
auto_aim_interfaces::msg::TrackedTarget |
哨兵前视摄像头识别信息 | 订阅 |
/back/targeter/target |
auto_aim_interfaces::msg::Target |
哨兵后视摄像头识别信息 | 订阅 |
/serial_receive |
tars_msgs::msg::SerialReceive |
串口接收信息（包含裁判系统数据） | 订阅 |
/attack_pose_vis |
visualization_msgs::msg::MarkerArray |
追击待选点可视化 | 发布 |
/final_attack_pose_vis |
visualization_msgs::msg::Marker |
追击最终选择点可视化 | 发布 |
/tuoluo |
std_msgs::msg::Int8 |
电控小陀螺 | 发布 |
/ai_tuoluo |
std_msgs::msg::Int8 |
ai小陀螺 | 发布 |
/cmd_vel_chassis |
geometry_msgs::msg::Twist |
底盘对齐时发布角速度话题 | 发布 |
导航到目标点的行为，为了防止哨兵卡住所以一直发送目标点，通过和目标点距离判断是否到达目标点（不一直发送目标点的话直接通过chassis_executor->Update()获得导航状态也是ok的）
普通的取消导航停在原地行为，停多久完全看你设计
普通的取消导航行为
和名字一样是在补给点使用的行为，取消导航并停止小陀螺，直到血满
由于导航包基于虚假底盘坐标系（一直指向地图正方向）进行，故在导航层面对底盘角度不可控，为实现过洞在行为树中加入了底盘对齐行为，即twist action，通过直接发布角速度并同时读取真实底盘坐标系实现
完全参考四川大学火锅战队的追击行为，得到视觉发来的相机坐标系中敌人坐标后转换到世界坐标系中（这部分在黑板中实现），在代价地图中分析找到最佳追击点并前往
哨兵有两种模式的小陀螺：一是由电控进行的高速小陀螺，在行为树中控制参数为tuoluo，该数值通过话题直接发送给串口包控制小陀螺，为1时开启电控小陀螺，为0时关闭电控小陀螺；二是通过上位机发送给下位机角速度实现的小陀螺，又称ai陀螺，小陀螺转速和电控陀螺相比慢很多，在行为树中控制参数为ai_tuoluo，该数值通过话题发送给速度转换包，为2时表示电控小陀螺开启，速度较低、为1时表示ai陀螺开启，速度中等、为0时即无小陀螺，速度较快
参数具体含义见注释，在每一个分钟增加可获得子弹量判断是否可以前往补给点补弹，同时根据实际弹舱大小计算实际可发弹量
感谢华南理工大学华南虎战队在青工会上的分享。语义地图在本仓库主要用于判断应该进行什么形式的小陀螺，例如在中央高地区域慢速小陀螺走动等。仅需在xml文件中配置好区域边界角点并将xml文件交给黑板即可使用。
关注TARS_Go战队导航组谢谢喵
tars cat
虽然之后要读研了不打rm了，但研究生阶段研究内容还是与rm强相关的，有想交流的人欢迎添加qq1305713727